поддерево

Создание поддерева из модели робота

Синтаксис

newSubtree = поддерево (робот, бодинаме)

Описание

newSubtree = subtree(robot,bodyname) создает новую модель робота с использованием родительского имени тела, указанного bodyname в качестве базового имени. Все впоследствии прикрепленные тела (включая тело с bodyname указанные) добавляются в поддерево. Оригинал robot модель не затрагивается.

Входные аргументы

свернуть все

`robot` - Модель робота
`rigidBodyTree` объект

Модель робота, заданная как rigidBodyTree объект.

`bodyname` - Имя тела
строковый скалярный | символьный вектор

Имя тела, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. Это тело должно находиться на модели робота, указанной в robot.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`newSubtree` - Поддерево робота
`rigidBodyTree` объект

Поддерево робота, возвращенное как rigidBodyTree объект. Это новое поддерево использует родительское имя тела, указанное bodyname в качестве базового имени. Все тела, прикрепленные в предыдущей модели робота (включая тело с bodyname указанные) добавляются в поддерево.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

Примечания и ограничения по использованию:

При создании rigidBodyTree используйте синтаксис, определяющий MaxNumBodies в качестве верхней границы для добавления тел к модели робота. Необходимо также указать DataFormat свойство как пара имя-значение. Например:

robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")

Чтобы минимизировать использование данных, ограничьте верхнюю границу числом, близким к ожидаемому количеству тел в модели. Для создания кода поддерживаются все форматы данных. Для использования динамических функций формат данных должен быть установлен в "row" или "column".

show и showdetails функции не поддерживают создание кода.

См. также

addBody | replaceBody | rigidBody | rigidBodyJoint

Представлен в R2016b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация