rigidBodyTreeImportInfo

Объект для хранения rigidBodyTree информация об импорте

Описание

rigidBodyTreeImportInfo создается с помощью importrobot функция при преобразовании модели Simulink ® с использованием компонентов Simscape™ Multibody™. Получение информации об импорте для определенных тел, соединений или блоков с помощью функций объекта. Изменения модели Simulink не отражаются в этом объекте после первоначального вызоваimportrobot.

Создание

[robot,importInfo] = importrobot(model) импортирует модель Simscape Multibody и возвращает эквивалент rigidBodyTree объект, robotи сведения об импорте в importInfo. На выходе поддерживаются только фиксированные, призматические и поворотные соединения rigidBodyTree объект.

При импорте модели, в которой используются другие типы соединений, блоки зависимостей или переменные инерции, для отключения ошибок используйте пары Имя-значение импорта многофакторной модели Simscape.

Свойства

развернуть все

`SourceModelName` - Имя исходной модели из Simscape Multibody
символьный вектор

Это свойство доступно только для чтения.

Имя исходной модели из Simscape Multibody, указанное как символьный вектор. Это свойство соответствует имени входа model при вызове importrobot.

Пример: 'sm_import_humanoid_urdf'

Типы данных: char

`RigidBodyTree` - Модель робота
`rigidBodyTree` объект

Это свойство доступно только для чтения.

Модель робота, возвращенная как rigidBodyTree объект.

`BlockConversionInfo` - Список преобразованных блоков
структура

Это свойство доступно только для чтения.

Список блоков, преобразованных из блоков Simscape Multibody для сохранения совместимости, указанный как структура с вложенными полями:

AddedBlocks
- ImplicitJoints - Массив ячеек неявных соединений, добавленных в процессе преобразования.
ConvertedBlocks
- Joints - массив ячеек соединительных блоков, которые были преобразованы в фиксированные соединения.
- JointSourceType — containers.Map объект, связывающий преобразованные блоки соединений с их исходным типом соединения.
RemovedBlocks
- ChainClosureJoints- Массив ячеек соединительных блоков, удаляемых для размыкания замкнутых цепей.
- SMConstraints - массив ячеек удаляемых блоков ограничений.
- VariableInertias - массив ячеек из блоков переменной инерции, которые были удалены.

Функции объекта

`bodyInfo`	Импорт информации для тела
`bodyInfoFromBlock`	Импорт информации для имени блока
`bodyInfoFromJoint`	Импорт информации для данного имени соединения
`showdetails`	Просмотр сведений об импортированном роботе

Вопросы совместимости

развернуть все