Exponenta Banner
exponenta event banner

rotm2tform

Преобразование матрицы вращения в однородное преобразование

свернуть все на странице

Синтаксис

tform = rotm2tform (rotm)

Описание

пример

tform = rotm2tform(rotm) преобразует матрицу вращения, rotm, в однородную матрицу преобразования, tform. Входная матрица вращения должна быть в преумноженном виде для вращений. При использовании матрицы преобразования предварительно умножьте ее на координаты, подлежащие преобразованию (в отличие от постмультипуляции).

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени
rotm = [1 0 0 ; 0 -1 0; 0 0 -1];
tform = rotm2tform(rotm)
tform = 4×4

     1     0     0     0
     0    -1     0     0
     0     0    -1     0
     0     0     0     1

Входные аргументы

свернуть все

Матрица вращения, определенная как матрица 3 на 3 на n, содержащая n матрицы вращения. Каждая матрица вращения имеет размер 3 на 3 и ортонормирована. Входная матрица вращения должна быть в преумноженном виде для вращений.

Примечание

Несколько неортонормированные матрицы вращения могут давать сложные выходы. Перед вводом в функцию рекомендуется проверить матрицу.

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Выходные аргументы

свернуть все

Гомогенная матрица преобразования, определенная матрицей n гомогенных преобразований 4 на 4 на n. При использовании матрицы поворота предварительно умножьте ее с координатами, которые необходимо повернуть (в отличие от постмультипуляции).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Темы

Представлен в R2015a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка