Exponenta Banner
exponenta event banner

tform2rotm

Извлечь матрицу вращения из однородного преобразования

свернуть все на странице

Синтаксис

rotm = tform2rotm (форма)

Описание

пример

rotm = tform2rotm(tform) извлекает компонент вращения из однородного преобразования, tformи возвращает его как матрицу ортонормального вращения, rotm. Трансляционные компоненты tform игнорируются. Входное однородное преобразование должно быть в форме предварительного умножения для преобразований. При использовании матрицы поворота предварительно умножьте ее с координатами, которые необходимо повернуть (в отличие от постмультипуляции).

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени
tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
rotm = tform2rotm(tform)
rotm = 3×3

     1     0     0
     0    -1     0
     0     0    -1

Входные аргументы

свернуть все

Гомогенная матрица преобразования, определенная матрицей n гомогенных преобразований 4 на 4 на n. Входное однородное преобразование должно быть в форме предварительного умножения для преобразований.

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица вращения, возвращенная как матрица 3 на 3 на n, содержащая n матрицы вращения. Каждая матрица вращения имеет размер 3 на 3 и ортонормирована. При использовании матрицы поворота предварительно умножьте ее с координатами, которые необходимо повернуть (в отличие от постмультипуляции).

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Темы

Представлен в R2015a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка