Матрица однородного преобразования, представляющая требуемую концевую эффекторную позу, заданную в метрах.

6-элементный вектор, представляющий желаемые линейные и угловые скорости концевого эффектора, заданные в метрах в секунду и радианах в секунду.

Матрица 6 на м, представляющая внешние силы, указанные в метрах в секунду. m - количество тел в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Show external force input параметр для on.

Позиции соединения, выводимые как вектор n-элемента в радианах или метрах, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Скорости соединения, выводимые в виде n-элементного вектора в радианах в секунду или метрах в секунду, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Ускорения соединения, выводимые в виде n-элемента в радианах на секунду в квадрате или метрах на секунду в квадрате, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Модель робота, заданная как RigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.

Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - робот с вращающимися сочленениями и двумя степенями свободы.

Этот параметр определяет тело, которое будет использоваться в качестве конечного эффектора и для которого определено движение пространства задачи. Свойство должно соответствовать имени тела в rigidBodyTree объект свойства. Щелкните Выбрать тело (Select body), чтобы выбрать тело из rigidBodyTree. Если rigidBodyTree обновляется без обновления конечного эффектора, тело с самым высоким индексом назначается по умолчанию.

Пропорциональный коэффициент усиления для управления пропорциональной производной (PD), определяемый как матрица 6 на 6.

Коэффициент усиления производной для контроля пропорциональной производной (PD), определяемый как матрица 6 на 6.

Коэффициенты демпфирования на каждом соединении, заданные как скалярный или n-элементный вектор, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Установите флажок, чтобы включить этот параметр для ввода внешних сил с помощью FExt порт.

Начальные положения соединения, заданные как вектор n-элемента или скаляр в радианах. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Начальные скорости соединения, определяемые как вектор n-элемента или скаляр в радианах в секунду. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.

Настраиваемый: Нет