Моделирование движения дерева жесткого тела с учетом входных данных пространства соединения
Инструментарий робототехнической системы/Алгоритмы манипуляторов
Блок модели движения пространства соединения моделирует движение пространства соединения с замкнутым контуром робота-манипулятора, указанное как rigidBodyTree объект. Поведение модели движения определяется Motion Type параметр.
qRef - Совместные позицииn-элементный вектор, представляющий желаемые положения соединений радианов, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр для Computed Torque Control, PD Control, или Independent Joint Motion.
qRefDot - Скорости соединенияn-элементный вектор, представляющий желаемые скорости соединения радианов в секунду, где n - число нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр для Computed Torque Control, или Independent Joint Motion.
qRefDDot - Ускорение суставовn-элементный вектор, представляющий желаемые скорости соединения радиан в секунду в квадрате, где n - число нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Motion Type параметр для Computed Torque Control, PD Control, или Independent Joint Motion.
FExt - Внешние силы, действующие на системуМатрица внешних сил 6 на м для m тел в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот порт, установите Show external force input параметр для on.
q - Совместные позицииПозиции соединения, выводимые как вектор n-элемента в радианах или метрах, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
qd - Скорости соединенияСкорости соединения, выводимые в виде n-элементного вектора в радианах в секунду или метрах в секунду, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
qdd - Ускорение суставовУскорения соединений, выводимые как вектор n-элементов в радианах в квадрате или метрах в квадрате в секунду, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
Rigid body tree - Модель роботаtwoJointRigidBodyTree (по умолчанию) | RigidBodyTree объектМодель робота, заданная как rigidBodyTree объект. Можно также импортировать модель робота из файла URDF (Unified Robot Description Formation), используя importrobot.
Модель робота по умолчанию, twoJointRigidBodyTree, - манипулятор с поворотными соединениями и двумя степенями свободы.
Motion Type - тип движения, вычисленный по модели движения;Computed Torque Control (по умолчанию) | Independent Joint Motion | PD Control | Open Loop DynamicsТип движения, определяемый как строковый скалярный или символьный вектор, определяющий поведение объекта в пространстве соединения с замкнутым контуром. Возможны следующие варианты:
Computed Torque Control - Компенсирует динамику всего тела и присваивает динамику ошибок, указанную в Natural frequency и Damping ratio параметры.
Independent Joint Motion - моделирует каждое соединение как независимую систему второго порядка с использованием динамики ошибок, определенной Natural frequency и Damping ratio параметры.
PD Control - Использует пропорционально-производный (PD) контроль на стыках на основании указанного Proportional gain и Derivative gain параметры.
Open Loop Dynamics - Отключает входы, кроме FExt если Show external force input включен. Это конфигурация с разомкнутым контуром.
Specification format - Входы для управления роботом Damping Ratio / Natural Frequency (по умолчанию) | Step ResponseВходы для управления роботизированной системой. Возможны следующие варианты:
Damping Ratio / Natural Frequency - Установка собственной частоты с помощью Natural frequency параметр системы в Гц и коэффициент демпфирования с использованием Damping ratio параметр.
Step Response - Моделирование на дискретных временных шагах с фиксированным временем отстаивания и перерасходом с использованием Settling time и Overshoot параметры.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type параметр для Computed Torque Control или Independent Joint Motion.
Damping ratio - Коэффициент демпфирования системы1 (по умолчанию) | числовой скалярПрименение коэффициента демпфирования к колебаниям системы затухания. Значение 1 приводит к отсутствию демпфирования, тогда как 0 полностью демпфирует систему.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр для Damping Ratio / Natural Frequency.
Natural frequency - Собственная частота системы10 (по умолчанию) | числовой скалярЧастота колебаний системы при отсутствии помех, заданная в Гц.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр для Damping Ratio / Natural Frequency.
Settling time - Время установки системы0.59 (по умолчанию) | числовой скалярВремя достижения каждым соединением устойчивого состояния, измеренное в секундах.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр для Step Response.
Overshoot - Перегрузка системы0.0 (по умолчанию) | числовой скалярМаксимальное значение, превышающее целевую позицию.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр для Step Response.
Proportional gain - Пропорциональный коэффициент усиления для управления PD100 (по умолчанию) | матрица n-на-n | скалярПропорциональное усиление для пропорционально-производного (PD) управления, заданного как скалярная или n-by-n матрица, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр.
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр для PD Control.
Derivative gain - Коэффициент усиления производных для управления ПД10 (по умолчанию) | матрица n-на-n | скалярКоэффициент усиления производной для пропорционально-производного (PD) управления, определяемый как скалярная или n-by-n матрица, где n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект Rigid body tree параметр
Чтобы включить этот параметр, установите Specification format параметр для PD Control.
Show external force input - Дисплей FExt портoff (по умолчанию) | onВключить этот параметр для ввода внешних сил с помощью FExt порт.
Чтобы включить этот параметр, установите Motion Type параметр для Computed Torque Control, PD Control, или Open Loop Dynamics.
Initial joint configuration - Исходные позиции соединения0 (по умолчанию) | вектор n-элемента | скалярНачальные положения соединения, заданные как вектор n-элемента или скаляр в радианах. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.
Initial joint velocities - Начальные скорости соединения0 (по умолчанию) | вектор n-элемента | скалярНачальные скорости соединения, определяемые как вектор n-элемента или скаляр в радианах в секунду. n - количество нефиксированных соединений в rigidBodyTree объект в Rigid body tree параметр.
Simulate using - Тип выполняемого моделированияInterpreted execution (по умолчанию) | Code generationInterpreted execution - Моделирование модели с помощью интерпретатора MATLAB ®. Дополнительные сведения см. в разделе Режимы моделирования (Simulink).
Code generation - Моделирование модели с использованием сгенерированного кода C. При первом запуске моделирования Simulink ® генерирует код C для блока. Код C используется повторно для последующего моделирования, если модель не изменяется.
Настраиваемый: Нет
[1] Крейг, Джон Дж. Введение в робототехнику: механика и управление. Upper Saddle River, Нью-Джерси: Pearson Education, 2005.
[2] Спонг, Марк У., Сет Хатчинсон и Матхукумалли Видьясагар. Моделирование роботов и управление ими. Хобокен, Нью-Джерси: Уайли, 2006.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
