В этом примере показано, как создать преобразование и отправить его по сети ROS.

Создайте дерево преобразования ROS. Использовать rosinit для подключения сети ROS. Заменить ipaddress с сетевым адресом ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_33798 with NodeURI http://192.168.17.1:56771/

tftree = rostf;
pause(2)

Убедитесь, что преобразование, которое требуется отправить по сети, еще не существует. canTransform возвращает false, если преобразование недоступно немедленно.

canTransform(tftree,'new_frame','base_link')

ans = logical
   0

Создать TransformStamped сообщение. Заполните поля сообщений информацией о преобразовании.

tform = rosmessage('geometry_msgs/TransformStamped');
tform.ChildFrameId = 'new_frame';
tform.Header.FrameId = 'base_link';
tform.Transform.Translation.X = 0.5;
tform.Transform.Rotation.Z = 0.75;

Передача преобразования по сети ROS.

sendTransform(tftree,tform)

Убедитесь, что преобразование теперь находится в сети ROS.

canTransform(tftree,'new_frame','base_link')

ans = logical
   1

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_33798 with NodeURI http://192.168.17.1:56771/

В этом примере показано, как настроить дерево преобразования ROS и преобразовать кадры на основе информации дерева преобразования. Для доступа к преобразованиям в разное время используются преобразования с буферизацией по времени.

Создайте дерево преобразования ROS. Использовать rosinit для подключения к сети ROS. Заменить ipaddress с сетевым адресом ROS.

ipaddress = '192.168.17.129';
rosinit(ipaddress,11311)

Initializing global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

tftree = rostf;
pause(1)

Просмотрите доступные кадры в дереве преобразования.

tftree.AvailableFrames

ans = 36×1 cell
    {'base_footprint'            }
    {'base_link'                 }
    {'camera_depth_frame'        }
    {'camera_depth_optical_frame'}
    {'camera_link'               }
    {'camera_rgb_frame'          }
    {'camera_rgb_optical_frame'  }
    {'caster_back_link'          }
    {'caster_front_link'         }
    {'cliff_sensor_front_link'   }
    {'cliff_sensor_left_link'    }
    {'cliff_sensor_right_link'   }
    {'gyro_link'                 }
    {'mount_asus_xtion_pro_link' }
    {'odom'                      }
    {'plate_bottom_link'         }
    {'plate_middle_link'         }
    {'plate_top_link'            }
    {'pole_bottom_0_link'        }
    {'pole_bottom_1_link'        }
    {'pole_bottom_2_link'        }
    {'pole_bottom_3_link'        }
    {'pole_bottom_4_link'        }
    {'pole_bottom_5_link'        }
    {'pole_kinect_0_link'        }
    {'pole_kinect_1_link'        }
    {'pole_middle_0_link'        }
    {'pole_middle_1_link'        }
    {'pole_middle_2_link'        }
    {'pole_middle_3_link'        }
      ⋮

Проверьте, доступно ли требуемое преобразование. Для этого примера проверьте преобразование из 'camera_link' кому 'base_link'.

canTransform(tftree,'base_link','camera_link')

ans = logical
   1

Получите преобразование в течение 3 секунд. getTransform функция будет ждать, пока преобразование не станет доступным с указанным тайм-аутом.

desiredTime = rostime('now') + 3;
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',...
                     desiredTime,'Timeout',5);

Создайте сообщение ROS для преобразования. Сообщения также могут быть извлечены из сети ROS.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_link';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

Преобразование сообщения ROS в 'base_link' кадр с использованием требуемого времени, сохраненного ранее.

tfpt = transform(tftree,'base_link',pt,desiredTime);

(Необязательно) Также можно использовать apply с сохраненными tform для применения этого преобразования к pt сообщение.

tfpt2 = apply(tform,pt);

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_14346 with NodeURI http://192.168.17.1:56312/

Получить преобразования из rosbag (.bag) файлов путем загрузки rosbag и проверки доступных кадров. Из этих кадров, использовать getTransform запрос преобразования между двумя координатными кадрами.

Загрузите розбаг.

bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');

Получение списка доступных кадров.

frames = bag.AvailableFrames;

Получить последнее преобразование между двумя координатными кадрами.

tf = getTransform(bag,'world',frames{1});

Проверьте, доступно ли преобразование в определенное время, и извлеките преобразование. Использовать canTransform для проверки доступности преобразования. Укажите время с помощью rostime.

tfTime = rostime(bag.StartTime + 1);
if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime))
    tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime);
end