Exponenta Banner
exponenta event banner

Ядро

Создание ядра ROS

развернуть все на странице

Описание

Ядро ROS включает в себя множество ключевых компонентов и узлов, которые необходимы для сети ROS. Для связи узлов в сети ROS должно быть запущено ровно одно ядро ROS. Использование этого класса позволяет создавать ядро ROS в MATLAB ®. После создания ядра к нему можно подключиться по телефонуrosinit или ros.Node.

Создание

Синтаксис

core = ros. Ядро
core = ros. Ядро (порт)

Описание

core = ros.Core возвращает Core и запускает ядро ROS в MATLAB. Это ядро ROS имеет порт по умолчанию 11311. MATLAB позволяет создавать только одно ядро на каждом данном порте и отображает ошибку, если на том же порте обнаружено другое ядро.

пример

core = ros.Core(port) запускает ядро ROS на указанном порту, port.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Сетевой порт, на котором прослушивается ведущий ROS, возвращаемый в виде скаляра.

Это свойство доступно только для чтения.

URI, по которому может быть достигнут ведущий код ROS, возвращается в виде символьного вектора. MasterURI создается на основе имени хоста компьютера. Если имя хоста недопустимо, используется IP-адрес первого сетевого интерфейса.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создание ядра ROS на localhost и порт 12000.

core = ros.Core(12000)
Launching ROS Core...
Done in 0.66219 seconds.

core = 
  Core with properties:

         Port: 12000
    MasterURI: 'http://192.168.0.10:12000'

Очистите ядро ROS для завершения работы сети ROS.

clear('core')

См. также

|

Темы

Внешние веб-сайты

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка