Создайте несколько узлов ROS. Используйте Node объект с издателями, подписчиками и другими функциональными возможностями ROS для указания узла, к которому вы подключаетесь.

Создайте основную запись ROS.

master = ros.Core;

Launching ROS Core...
Done in 0.71736 seconds.

Инициализируйте несколько узлов.

node1 = ros.Node('/test_node_1');
node2 = ros.Node('/test_node_2');

Эти узлы используются для выполнения отдельных операций и отправки отдельных сообщений. Сообщение, опубликованное node1 может быть получен абонентом, работающим в node2.

pub = ros.Publisher(node1,'/chatter','std_msgs/String');
sub = ros.Subscriber(node2,'/chatter','std_msgs/String');

msg = rosmessage('std_msgs/String');
msg.Data = 'Message from Node 1';

Отправить сообщение от node1. Абонент, подключенный к node2 получит сообщение.

send(pub,msg) % Sent from node 1
pause(1) % Wait for message to update
sub.LatestMessage

ans = 
  ROS String message with properties:

    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: 'Message from Node 1'

  Use showdetails to show the contents of the message

Очистите сеть ROS издателя, подписчика и узлов. Удалить Core объект для завершения работы хозяина ROS.

clear('pub','sub','node1','node2')
clear('master')

Подключение к нескольким мастерам ROS возможно с помощью MATLAB ®. Эти отдельные шаблоны ROS не имеют общего доступа к информации и должны иметь различные номера портов. Подключите узлы ROS к каждому главному устройству в зависимости от способа распределения информации по сети.

Создайте два мастера ROS на разных портах.

m1 = ros.Core; % Default port of 11311 

Launching ROS Core...
Done in 0.69014 seconds.

m2 = ros.Core(12000);

Launching ROS Core...
Done in 0.72836 seconds.

Подключите отдельные узлы ROS к каждому главному узлу ROS.

node1 = ros.Node('/test_node_1','localhost');
node2 = ros.Node('/test_node_2','localhost',12000);

Очистите узлы ROS. Выключите основные устройства ROS.

clear('node1','node2')
clear('m1','m2')