Exponenta Banner
exponenta event banner

readBinaryOccupancyGrid

Чтение двоичной сетки заполняемости

свернуть все на странице

Синтаксис

map = readBineyOccupancyGrid (msg)
map = readBineyOccupancyGrid (msg, thresh)
map = readBineyOccupancyGrid (msg, thresh, val)

Описание

map = readBinaryOccupancyGrid(msg) возвращает объект путем считывания данных внутри сообщения ROS, msg, который должен быть 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение. Все значения данных сообщения, превышающие или равные пороговому значению занятости, устанавливаются как занятые, 1, на карте. Все остальные значения, включая неизвестные значения (-1) являются незанятыми, 0, на карте.

map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh) задает пороговое значение, thresh, для занятых значений. Все значения, превышающие или равные пороговому значению, устанавливаются как занятые, 1. Все остальные значения устанавливаются как незанятые, 0.

map = readBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val) задает значение для неизвестных значений (-1 ). По умолчанию все неизвестные значения устанавливаются как незанятые, 0.

Входные аргументы

свернуть все

'nav_msgs/OccupancyGrid' Сообщение ROS, указанное как OccupancyGrid дескриптор объекта.

Порог для занятых значений, заданный как скаляр. Любое значение, большее или равное порогу, устанавливается равным занятому, 1. Все остальные значения устанавливаются как незанятые, 0.

Типы данных: double

Значение для замены неизвестных значений, указанное как 0 или 1. Неизвестные значения сообщений (-1) имеют заданное значение.

Типы данных: double | logical

Выходные аргументы

свернуть все

Двоичная сетка занятости, возвращаемая как дескриптор объекта. map преобразуется из 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение в сети АФК. Объект представляет собой сетку двоичных значений, где 1 указывает занятое местоположение и 0 указывает на незанятое местоположение.

См. также

Объекты

Функции

Представлен в R2015a

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка