Создать сообщение сетки занятости
OccupancyGrid объект является реализацией nav_msgs/OccupancyGrid вид сообщения в ROS. Объект содержит метаинформацию о сообщении и данные сетки занятости.
Создание binaryOccupancyMap (Robotics System Toolbox) объект из сообщения ROS, используйте readBinaryOccupancyGrid функция.
Создание occupancyMap(Панель инструментов навигации), используйте readOccupancyGrid функция.
msg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid'); создает пустой OccupancyGrid объект. Чтобы указать информацию о карте и данные, используйте map.Info и msg.Data свойства. Кроме того, можно получить сообщения о заполняемости из сети ROS с помощью rossubscriber.
readOccupancyGrid | Прочитать сообщение сетки занятости |
readBinaryOccupancyGrid | Чтение двоичной сетки заполняемости |
writeBinaryOccupancyGrid | Запись значений из таблицы в сообщение ROS |
writeOccupancyGrid | Запись значений из таблицы в сообщение ROS |
Загрузить две карты, simpleMap и complexMap, как логические матрицы. Использовать whos для отображения карты.
load exampleMaps.mat whos *Map*
Name Size Bytes Class Attributes complexMap 41x52 2132 logical emptyMap 26x27 702 logical simpleMap 26x27 702 logical ternaryMap 501x501 2008008 double
Создание сообщения ROS из simpleMap использование binaryOccupancyMap объект. Напишите OccupancyGrid сообщение с использованием writeBinaryOccupancyGrid.
bogMap = binaryOccupancyMap(double(simpleMap));
mapMsg = rosmessage('nav_msgs/OccupancyGrid');
writeBinaryOccupancyGrid(mapMsg,bogMap)
mapMsgmapMsg =
ROS OccupancyGrid message with properties:
MessageType: 'nav_msgs/OccupancyGrid'
Header: [1x1 Header]
Info: [1x1 MapMetaData]
Data: [702x1 int8]
Use showdetails to show the contents of the message
Использовать readBinaryOccupancyGrid преобразование сообщения ROS в binaryOccupancyMap объект. Использовать функцию объекта show для отображения карты.
bogMap2 = readBinaryOccupancyGrid(mapMsg); show(bogMap2);
binaryOccupancyMap(Панель инструментов навигации) | occupancyMap(Панель инструментов навигации)