ROS PointCloud2 сообщение, указанное как невиртуальная шина. Для получения сообщения из сети ROS можно использовать блок Subscribe.

Типы данных: bus

Координаты x, y и z данных облака точек выводятся в виде N-by-3 матрицы или многомерного массива h-by-w-by-3. N - количество точек. h и w - высота и ширина изображения в пикселях. Чтобы получить координаты x, y и z как многомерный массив, выберите Preserve point cloud structure в параметрах маски блока.

Типы данных: single

Значения RGB для каждой точки данных облака точек, выводимые в виде N-by-3 матрицы или многомерного массива h-by-w-by-3. N - количество точек. h и w - высота и ширина изображения в пикселях. Значения RGB соответствуют интенсивности красного, зеленого и синего цветов в диапазоне [0 1].Чтобы получить значения RGB как многомерный массив, выберите Preserve point cloud structure в параметрах маски блока.

Типы данных: double

Значения интенсивности для каждой точки данных облака точек, выводимые в виде массива или матрицы h-by-w. h и w - высота и ширина изображения в пикселях. Чтобы получить значения интенсивности в виде матрицы, выберите Preserve point cloud structure в параметрах маски блока.

Типы данных: single

Код ошибки при преобразовании изображения, возвращенный как скаляр. Значения кода ошибки:

Для определенных кодов ошибок данные усекаются или заполняются NaN значения, где это уместно.

Типы данных: uint8

Максимальный размер изображения облака точек, заданного как двухэлементное [height width] вектор.

Щелкните Настроить с помощью ROS... для автоматического задания этого параметра с использованием активной темы в сети ROS. Вы должны быть подключены к сети ROS.

Если этот флажок установлен, форма вывода данных облака для XYZ, RGB, и Intensity сохраняются. Выходные данные поддерживают структуру исходного изображения. Поэтому XYZ и RGB выводятся как многомерные массивы, и Intensity выводится в виде матрицы.

Установите этот флажок, чтобы получить RGB значения для каждой точки сообщения облака точек из порта RGB. Данные RGB должны быть предоставлены сообщением.

Установите этот флажок, чтобы получить значения интенсивности для каждой точки сообщения облака точек из Intensity порт. Данные интенсивности должны быть предоставлены сообщением.

Установите этот флажок, чтобы отслеживать ошибки с помощью ErrorCode порт.

Установите этот флажок для вывода сигналов переменного размера. Сигналы переменного размера должны использоваться только в том случае, если ожидается изменение размера изображения с течением времени. Дополнительные сведения о сигналах переменного размера см. в разделе Основы сигналов переменного размера (Simulink).