Сообщение АФК представляется как сигнал шины. Дополнительные сведения о сигналах шины см. в разделе Виртуальная шина (Simulink).
При работе с сигналами переменной длины в Simulink ® невиртуальная шина, используемая для сообщений, не может содержать массивы переменной длины в качестве свойств. Все массивы переменной длины преобразуются в массивы фиксированной длины для невиртуальных шин. Поэтому необходимо управлять максимальным размером для этих массивов фиксированного размера. На вкладке «Моделирование» выберите «Панель инструментов» > «Сообщение переменного размера» для управления размерами массива. Если в модели используются сообщения ROS с массивами переменной длины, откроется следующее диалоговое окно. В противном случае Simulink отобразит сообщение.
Поскольку свойства сообщения имеют переменную длину, их можно усечь, если они превышают максимальный размер, установленный для этого массива. У вас есть возможность Truncate with warning или Truncate silently. В любом случае моделирование будет запущено, но Truncate with warning отображает предупреждение в средстве просмотра диагностики о том, что свойство сообщения было усечено. При использовании сгенерированного кода предупреждение будет выдаваться с помощью операторов журнала в ROS. Предупреждение будет ROS_WARN_NAMED оператор log и имя является именем модели.
В разделе Типы сообщений в модели показаны все типы сообщений ROS, которые в настоящее время используются блоками Публикация, Подписка и Пустое сообщение в модели Simulink. Можно использовать ограничения по умолчанию для этого типа сообщений, установив флажок. В противном случае выберите каждый тип сообщения по отдельности, чтобы задать максимальную длину (элементы) каждого свойства Array. Эта максимальная длина применяется ко всем экземплярам этого типа сообщений для этой модели. Максимальная длина также сохраняется в модели. Таким образом, существует возможность получения двумя моделями доступа к одному и тому же типу сообщения с различными максимальными пределами длины.
Управление размером массивов переменной длины помогает повысить производительность. Если размер массива ограничен только соответствующими данными, обработка данных может быть более эффективной. Однако при работе с этими моделями следует учитывать возможные проблемы, связанные с усечением, и то, что может произойти с системой, если некоторые данные игнорируются.
Примечание.Если вы хотите знать соответствующие максимальные длины для различных типов сообщений. Можно смоделировать модель и просмотреть размеры, выводимые в предупреждении. Пример использования сообщений ROS и работы с массивами переменной длины см. в разделе Начало работы с ROS в Simulink ®.