Exponenta Banner
exponenta event banner

ros2

Получение информации о сети ROS 2

свернуть все на странице

Синтаксис

ros2 список сообщений
ros2 msg show msgType
список узлов ros2
ros2 список тем
ros2 информация сумки folderpath
msgList = ros2 («msg», «список»)
msgInfo = ros2 («msg», «show», msgType)
neyList = ros2 («узел», «список»)
topicList = ros2 («тема», «список»)
neyList = ros2 («узел», «список», «Идентификатор», идентификатор)
topicList = ros2 («тема», «список», «StartID», ID)
bag2info = ros2 («мешок», «инфо», фолдерпта)

Описание

пример

ros2 msg list возвращает список всех доступных типов сообщений ROS 2, которые могут использоваться в MATLAB.

пример

ros2 msg show msgType обеспечивает определение сообщения АФК 2, msgType.

пример

ros2 node list перечисляет узлы в сети ROS 2.

пример

ros2 topic list перечисляет имена тем с зарегистрированными издателями или подписчиками в сети ROS 2.

ros2 bag info folderpath отображает информацию о содержимом ros2bag в folderpath в окне команд MATLAB ®. Информация включает в себя содержание bag2info структура.

Примечание

Если файл журнала пакета ROS 2 содержит пользовательские сообщения, создайте интерфейсы MATLAB для пользовательских сообщений ROS 2 с помощью ros2genmsg перед использованием этой команды.

пример

msgList = ros2("msg","list") возвращает список всех доступных типов сообщений ROS 2, которые могут использоваться в MATLAB.

пример

msgInfo = ros2("msg","show",msgType) обеспечивает определение сообщения АФК 2, msgType.

пример

nodeList = ros2("node","list") перечисляет узлы в сети ROS 2.

пример

topicList = ros2("topic","list") перечисляет имена тем с зарегистрированными издателями или подписчиками в сети ROS 2.

nodeList = ros2("node","list","DomainID",ID) перечисляет узлы сети ROS 2 для указанного идентификатора сетевого домена. По умолчанию значение "DomainID" является 0 если иное не указано в ROS_DOMAIN_ID переменная среды.

topicList = ros2("topic","list","DomainID",ID) содержит имена тем с зарегистрированными издателями или подписчиками в сети ROS 2 для указанного идентификатора сетевого домена.

Примечание

"DomainID" пара имя-значение применяется только к информации, собранной из активной сети, такой как узел и список тем, а не к статическим данным ROS 2, таким как информация сообщения.

Первый раз ros2 вызывается для определенного идентификатора домена, но не вся информация в сети может быть немедленно доступна. Если неполная сетевая информация возвращается из ros2, подождите немного, прежде чем повторить попытку.

bag2info = ros2("bag","info",folderpath) возвращает информацию о содержимом ros2bag в виде структуры, bag2info в folderpath.

Примечание

Если файл журнала пакета ROS 2 содержит пользовательские сообщения, создайте интерфейсы MATLAB для пользовательских сообщений ROS 2 с помощью ros2genmsg перед использованием этой функции.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Показать определение geometry_msgs/Accel сообщение.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
Открыть сценарий в реальном времени

Показать определение geometry_msgs/Accel сообщение.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
Открыть сценарий в реальном времени

Создать образец узла, myNode, в сети ROS 2.

node = ros2node("myNode");

Список узлов в сети.

ros2 node list
/myNode

Удалить myNode из сети.

delete(node)
Открыть сценарий в реальном времени

Перечислите доступные разделы ROS 2.

ros2 topic list
/parameter_events

Входные аргументы

свернуть все

Тип сообщения, указанный как строковый скалярный или символьный вектор. Строка чувствительна к регистру и не допускает частичных совпадений. Оно должно соответствовать сообщению в списке, указанному при вызове ros2("msg","list").

Синтаксис функции:

Пример: ros2("msg","show","sensor_msgs/LaserScan")

Синтаксис команды:

Пример: ros2 msg show sensor_msgs/LaserScan

Типы данных: char | string

Путь к файлам ros2bag, определяемый как строковый скалярный или символьный вектор.

Примечание

folderpath местоположение должно содержать файл сумки АФК 2 (.db3) и metadata.yaml, который содержит метаинформацию о файле сумки. Имя папки должно совпадать с именем файла пакета ROS 2.

Синтаксис функции:

Пример: ros2("bag","info","C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics")

Синтаксис команды:

Пример: ros2 bag info C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics

Типы данных: char | string

Идентификация домена сети ROS 2, заданная как неотрицательное скалярное целое число от 0 до 232.

Пример: 2

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Список всех типов сообщений, доступных в MATLAB, возвращаемый в виде массива ячеек символьных векторов.

Подробная информация в определении сообщения ROS, возвращаемая в виде символьного вектора.

Список тем из мастера ROS, возвращаемый в виде массива ячеек векторов символов.

Список доступных имен узлов, возвращаемых в виде массива ячеек символьных векторов.

Информация о содержимом ros2bag, возвращенная в виде структуры. Эта структура содержит поля, связанные с файлом журнала ros2bag и его содержимым. Выборка выходных данных для ros2bag в виде структуры:

         Path: 'C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics\alltopics.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 102.396644003
        Start: [1×1 struct]
          End: [1×1 struct]
         Size: 4965433
     Messages: 36503
        Types: [5×1 struct]
       Topics: [5×1 struct]

Типы данных: struct

См. также

| | |

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка