Exponenta Banner
exponenta event banner

ros2node

Создание узла ROS 2 в указанной сети

развернуть все на странице

Описание

ros2node объект представляет узел ROS 2 и позволяет взаимодействовать с остальной частью сети ROS 2. Перед созданием издателей и подписчиков необходимо создать узел.

Создание

Синтаксис

node = ros2node (имя)
node = ros2node (имя, идентификатор)

Описание

пример

node = ros2node(Name) инициализирует узел ROS 2 с заданным Name. Узел будет находиться в сети, указанной в идентификаторе домена 0, если иное не указано в ROS_DOMAIN_ID переменная среды.

пример

node = ros2node(Name,ID) инициализирует узел ROS 2 с помощью Name и подключаться к сети с помощью домена ID.

Входные аргументы

развернуть все

Имя узла в сети ROS 2.

Примечание

В ROS 1 имена узлов уникальны, и это выполняется путем завершения работы существующих узлов при запуске нового узла с таким же именем. В ROS 2 уникальность имен узлов не обеспечивается. При создании нового узла используйте ros2 для вывода списка существующих узлов.

Идентификация домена сети ROS 2.

Типы данных: double

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя узла в сети ROS 2.

Пример: "/node_1"

Типы данных: char

Это свойство доступно только для чтения.

Идентификация домена сети ROS 2, заданная как неотрицательное скалярное целое число от 0 до 232.

Пример: 2

Типы данных: double

Функции объекта

deleteУдаление ссылки на узел ROS 2

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Инициализируйте узел, '/node_1', в сети ROS 2 по умолчанию.

node1 = ros2node('/node_1')
node1 = 
  ros2node with properties:

    Name: '/node_1'
      ID: 0
Открыть сценарий в реальном времени

Инициализируйте узел, '/node_2', в сети ROS 2, идентифицированной доменом 2.

node2 = ros2node("/node_2", 2)
node2 = 
  ros2node with properties:

    Name: '/node_2'
      ID: 2

См. также

|

Темы

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка