Exponenta Banner
exponenta event banner

rosReadBinaryOccupancyGrid

Чтение двоичной сетки заполняемости

свернуть все на странице

Синтаксис

map = rosReadBineyOccupancyGrid (msg)
map = rosReadBineyOccupancyGrid (msg, thresh)
map = rosReadBineyOccupancyGrid (msg, thresh, val)

Описание

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg) возвращает binaryOccupancyGrid объект путем считывания данных внутри сообщения АФК, msg, который должен быть 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение. Все значения данных сообщения, превышающие или равные пороговому значению занятости, устанавливаются как занятые, 1, на карте. Все остальные значения, включая неизвестные значения (-1) являются незанятыми, 0, на карте.

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh) задает пороговое значение, thresh, для занятых значений. Все значения, превышающие или равные пороговому значению, устанавливаются как занятые, 1. Все остальные значения устанавливаются как незанятые, 0.

map = rosReadBinaryOccupancyGrid(msg,thresh,val) задает значение для неизвестных значений (-1 ). По умолчанию все неизвестные значения устанавливаются как незанятые, 0.

Входные аргументы

свернуть все

'nav_msgs/OccupancyGrid' Сообщение ROS, указанное как OccupancyGrid структура сообщения.

Порог для занятых значений, заданный как скаляр. Любое значение, большее или равное порогу, устанавливается равным занятому, 1. Все остальные значения устанавливаются как незанятые, 0.

Типы данных: double

Значение для замены неизвестных значений, указанное как 0 или 1. Неизвестные значения сообщений (-1) имеют заданное значение.

Типы данных: double | logical

Выходные аргументы

свернуть все

Двоичная сетка занятости, возвращенная как binaryOccupancyMap дескриптор объекта. map содержит данные о занятости из 'nav_msgs/OccupancyGrid' сообщение преобразовано в двоичные значения. Объект хранит сетку двоичных значений, где 1 указывает занятое местоположение и 0 указывает на незанятое местоположение.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Функции

Представлен в R2021a

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка