получить

Ожидание нового сообщения ROS

Синтаксис

msg = прием (под)

msg = прием (под, тайм-аут)

Описание

msg = receive(sub) ожидает получения MATLAB ® тематического сообщения от указанного абонента ,subи возвращает его как msg.

msg = receive(sub,timeout) указывает в timeout количество секунд ожидания сообщения. Если сообщение не получено в рамках ограничения по тайм-ауту, программа выдает ошибку.

Примеры

свернуть все

Создание абонента и получение данных из ROS

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS. Настройте пример сети ROS. '/scan' тема публикуется в сети.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.95002 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:50060.
Initializing global node /matlab_global_node_87093 with NodeURI http://bat6315glnxa64:45715/

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

Создание абонента для '/scan' с использованием структур сообщений. Дождитесь регистрации абонента на ведущем сервере.

sub = rossubscriber('/scan','DataFormat','struct');
pause(1);

Прием данных от абонента в виде структуры сообщений ROS. Укажите 10-секундный тайм-аут.

msg2 = receive(sub,10)

msg2 = struct with fields:
       MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'
            Header: [1x1 struct]
          AngleMin: -0.5216
          AngleMax: 0.5243
    AngleIncrement: 0.0016
     TimeIncrement: 0
          ScanTime: 0.0330
          RangeMin: 0.4500
          RangeMax: 10
            Ranges: [640x1 single]
       Intensities: []

Завершите работу таймеров, используемых выборочной сетью.

exampleHelperROSShutDownSampleNetwork

Завершение работы сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_87093 with NodeURI http://bat6315glnxa64:45715/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:50060.

Входные аргументы

свернуть все

`sub` - абонент АФК
`Subscriber` дескриптор объекта

Абонент АФК, указанный как Subscriber дескриптор объекта. Создать абонента можно с помощью rossubscriber.

`timeout` - Тайм-аут для получения сообщения
скаляр в секундах

Тайм-аут для получения сообщения, заданного как скаляр в секундах.

Выходные аргументы

свернуть все

`msg` - сообщение АФК
`Message` дескриптор объекта | структура

Сообщение ROS, возвращенное как Message дескриптор объекта или структура.

Примечание

В следующем выпуске Панель инструментов ROS будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений сейчас, установите "DataFormat" аргумент «имя-значение» для "struct". Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

Вопросы совместимости

развернуть все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем выпуске

Теперь можно создавать сообщения в виде структур с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при передаче по сети.

Для использования сообщений ROS в качестве структур используйте "DataFormat" аргумент «имя-значение» при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, созданные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Кроме того, можно создавать сообщения непосредственно в виде структур, но необходимо указать формат данных как "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущей версии сообщения ROS будут по умолчанию использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Дополнительные сведения см. в разделе Повышение производительности ROS с использованием структур сообщений.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

Примечания и ограничения по использованию:

Поддерживается только для struct сообщения.

См. также

rosmessage | rospublisher | rossubscriber | rostopic | send

Темы

Обмен данными с издателями и подписчиками ROS

Представлен в R2019b

Документация

получить

Синтаксис

Описание

Примеры

Создание абонента и получение данных из ROS

Входные аргументы

`sub` - абонент АФК
`Subscriber` дескриптор объекта

`timeout` - Тайм-аут для получения сообщения
скаляр в секундах

Выходные аргументы

`msg` - сообщение АФК
`Message` дескриптор объекта | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

См. также

Темы

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка

Документация

получить

Синтаксис

Описание

Примеры

Создание абонента и получение данных из ROS

Входные аргументы

sub - абонент АФК Subscriber дескриптор объекта

timeout - Тайм-аут для получения сообщения скаляр в секундах

Выходные аргументы

msg - сообщение АФК Message дескриптор объекта | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

Расширенные возможности

Создание кода C/C + + Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

См. также

Темы

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка

`sub` - абонент АФК
`Subscriber` дескриптор объекта

`timeout` - Тайм-аут для получения сообщения
скаляр в секундах

`msg` - сообщение АФК
`Message` дескриптор объекта | структура

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™