Exponenta Banner
exponenta event banner

vrupdaterobot

Обновление позы робота BodyTree

свернуть все на странице

Синтаксис

vrupdaterobot (RBT, формы, конфигурация)

Описание

пример

vrupdaterobot(RBT, tforms, config) обновляет позу робота из его текущей конфигурации с помощью config аргумент.

Примеры

свернуть все

В этом примере используются:

Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его позу

Импорт робота и настройка мира

Импорт робота KUKA LFR iiwa из определения URDF и вставка его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene');
open(robotWorld);

Получить преобразования текущей позы робота

tforms выходной аргумент содержит список преобразований, описывающих позу робота в его начальной или «домашней» конфигурации.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Изменение позы робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Входные аргументы

свернуть все

Система робототехники Toolbox™ rigidBodyTree объект. Дополнительные сведения см. в разделе rigidBodyTree(Панель инструментов системы робототехники).

Список преобразований робота, указанный как массив ячеек vrnode объекты.

Желаемая поза робота, заданная в том же формате, что и RBT.DataFormat области rigidBodyTree объект.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64 | struct

См. также

| (Панель инструментов системы робототехники)

Представлен в R2018b

Анимационная документация Simulink 3D

Поддержка