Добавление робота в виртуальный мир
node = vrinsertrobot(parent,RBT)rigidBodyTree объект RBT в существующий виртуальный мир или узел, указанный parent. Если parent является виртуальным миром, объект указан RBT размещают в его корне. Если parent является узлом в виртуальном мире, вставленный объект помещается как прямой потомок parent.
В этом примере показано, как импортировать и вставить rigidBodyTree объект для робота-манипулятора KUKA LBR iiwa во вновь созданный мир.
Импорт робота
Создать rigidBodyTree объект из файла URDF связанного робота
RBT = importrobot('iiwa7.urdf'); RBT.DataFormat = 'Row';
Для получения дополнительной информации о rigidBodyTree структура, см. rigidBodyTree(Панель инструментов системы робототехники).
Вставить и просмотреть робота
Создать пустой мир и открыть его.
w = vrworld('');
open(w);
view(w);
Создание узла в пустом мире с помощью vrinsertrobot.
node = vrinsertrobot(w,RBT);
Просмотрите созданный мир во внутреннем средстве просмотра Simulink 3D Animation™.
vrdrawnow
В этом примере показано, как вставить rigidBodyTree возвести к существующему миру и обновить средство просмотра.
Открытие виртуального мира
Откройте виртуальный мир в средстве просмотра Simulink 3D Animation™. В этом примере используется robot_scene.wrl в мире. Сведения о создании собственного виртуального мира см. в разделе Создание виртуального мира
robotWorld = vrworld('robot_scene','new'); open(robotWorld);
Добавить робота в существующий мир
Импорт робота KUKA LBR iiwa из определения URDF в rigidBodyTree объект.
rbt = importrobot('iiwa7.urdf'); rbt.DataFormat = 'row';
Добавление робота в robotWorld мировой объект, созданный на предыдущем шаге.
n = vrinsertrobot(robotWorld,rbt);
Обновите сцену, даже если средство просмотра закрыто. Откройте обновленный мир и сцену во внутреннем зрителе.
vrdrawnow view(robotWorld);
В этом примере показано, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его позу
Импорт робота и настройка мира
Импорт робота KUKA LFR iiwa из определения URDF и вставка его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.
RBT = importrobot('iiwa7.urdf'); RBT.DataFormat = 'row'; robotWorld = vrworld('robot_scene'); open(robotWorld);
Получить преобразования текущей позы робота
tforms выходной аргумент содержит список преобразований, описывающих позу робота в его начальной или «домашней» конфигурации.
[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT); vrfigure(robotWorld);
Изменение позы робота
vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT)); vrdrawnow; vrfigure(robotWorld);
vrimport | vrworld | importrobot (инструментарий робототехнической системы) | rigidBodyTree(Панель инструментов системы робототехники)