Определение сообщения для идентификатора сообщения
В этом примере показано, как анализировать XML-файл MAVLink и создавать сообщения и команды из определений.
ПРИМЕЧАНИе.В этом примере необходимо установить библиотеку БПЛА для системы робототехники Toolbox ®. ЗвонитьroboticsAddons для открытия проводника надстроек и установки библиотеки.
Разбор и хранение XML диалекта MAVLink. Укажите путь XML. Дефолт "common.xml" предусмотрен диалект. Этот XML-файл содержит все определения сообщений и перечислений.
dialect = mavlinkdialect("common.xml");Создайте команду MAVLink из MAV_CMD enum, который является перечислением команд MAVLink для отправки в БПЛА. Укажите параметр как "int" или "long"и тип в виде целого числа или строки.
cmdMsg = createcmd(dialect,"long",22)cmdMsg = struct with fields:
MsgID: 76
Payload: [1x1 struct]
Проверьте имя команды с помощью num2enum. Команда 22 является взлётной командой для БПЛА. Можно преобразовать обратно в идентификатор с помощью enum2num. Диалект может содержать множество различных перечислений с различными именами и идентификаторами.
cmdName = num2enum(dialect,"MAV_CMD",22)cmdName = "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"
cmdID = enum2num(dialect,"MAV_CMD",cmdName)cmdID = 22
Использовать enuminfo для просмотра таблицы MAV_CMD перечисление записей.
info = enuminfo(dialect,"MAV_CMD");
info.Entries{:}ans=133×3 table
Name Value Description
_____________________________________ _____ _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
"MAV_CMD_NAV_WAYPOINT" 16 "Navigate to waypoint."
"MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM" 17 "Loiter around this waypoint an unlimited amount of time"
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS" 18 "Loiter around this waypoint for X turns"
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME" 19 "Loiter around this waypoint for X seconds"
"MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH" 20 "Return to launch location"
"MAV_CMD_NAV_LAND" 21 "Land at location"
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF" 22 "Takeoff from ground / hand"
"MAV_CMD_NAV_LAND_LOCAL" 23 "Land at local position (local frame only)"
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF_LOCAL" 24 "Takeoff from local position (local frame only)"
"MAV_CMD_NAV_FOLLOW" 25 "Vehicle following, i.e. this waypoint represents the position of a moving vehicle"
"MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT" 30 "Continue on the current course and climb/descend to specified altitude. When the altitude is reached continue to the next command (i.e., don't proceed to the next command until the desired altitude is reached."
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT" 31 "Begin loiter at the specified Latitude and Longitude. If Lat=Lon=0, then loiter at the current position. Don't consider the navigation command complete (don't leave loiter) until the altitude has been reached. Additionally, if the Heading Required parameter is non-zero the aircraft will not leave the loiter until heading toward the next waypoint. "
"MAV_CMD_DO_FOLLOW" 32 "Being following a target"
"MAV_CMD_DO_FOLLOW_REPOSITION" 33 "Reposition the MAV after a follow target command has been sent"
"MAV_CMD_DO_ORBIT" 34 "Start orbiting on the circumference of a circle defined by the parameters. Setting any value NaN results in using defaults."
"MAV_CMD_NAV_ROI" 80 "Sets the region of interest (ROI) for a sensor set or the vehicle itself. This can then be used by the vehicles control system to control the vehicle attitude and the attitude of various sensors such as cameras."
⋮
Запросите у диалекта определенный идентификатор сообщения. Создайте пустое сообщение MAVLink с использованием идентификатора сообщения.
info = msginfo(dialect,"HEARTBEAT")info=1×4 table
MessageID MessageName Description Fields
_________ ___________ ___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ ___________
0 "HEARTBEAT" "The heartbeat message shows that a system is present and responding. The type of the MAV and Autopilot hardware allow the receiving system to treat further messages from this system appropriate (e.g. by laying out the user interface based on the autopilot)." {6x6 table}
msg = createmsg(dialect,info.MessageID);
dialect - диалект MAVLinkmavlinkdialect объектдиалект MAVLink, указанный как mavlinkdialect , который содержит синтаксический XML-код диалекта для определений сообщений MAVLink.
messageID - Идентификатор или имя сообщения MAVLinkИдентификатор или имя сообщения MAVLink, указанное как целое число или строка.
msgTable - Определение сообщенияОпределение сообщения, возвращаемое в виде таблицы, содержащей идентификатор сообщения, имя, описание и поля. Поля представлены в виде другой таблицы с собственной информацией. Вся эта информация определяется XML-файлом диалекта.
createmsg | enuminfo | mavlinkclient | mavlinkdialect | mavlinkio | mavlinksub
Имеется измененная версия этого примера. Открыть этот пример с помощью изменений?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.