Exponenta Banner
exponenta event banner

mavlinkio

Соединение с клиентами MAVLink для обмена сообщениями

развернуть все на странице

Описание

mavlinkio объект соединяется с клиентами MAVLink через UDP-порты для обмена сообщениями с БПЛА (беспилотными летательными аппаратами) по протоколам связи MAVLink.

Создание

Синтаксис

mavlink = mavlinkio (msgDefinitions)
mavlink = mavlinkio (диалектXML)
mavlink = mavlinkio (диалектXML, версия)
mavlink = mavlinkio (___, имя, значение)

Описание

mavlink = mavlinkio(msgDefinitions) создает интерфейс для соединения с клиентами MAVLink с помощью входных данных mavlinkdialect , который определяет определения сообщений. Этот объект диалекта устанавливается непосредственно в Dialect собственность.

пример

mavlink = mavlinkio(dialectXML) прямо указывает XML-файл для определений сообщений в качестве имени файла. A mavlinkdialect создается с использованием этого XML-файла и устанавливается в значение Dialect собственность

mavlink = mavlinkio(dialectXML,version) дополнительно указывает версию протокола MAVLink как 1 или 2.

mavlink = mavlinkio(___,Name,Value) дополнительно задает аргументы, используя следующие пары имя-значение.

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пары имя-значение непосредственно устанавливают информацию о клиенте MAVLink в LocalClient собственность. Дополнительные сведения о том, какие значения можно задать, см. в разделе LocalClient.

Свойства

развернуть все

диалект MAVLink, указанный как mavlinkdialect объект. Диалект определяет структуру сообщений для протокола MAVLink.

Это свойство доступно только для чтения.

Сведения о локальном клиенте, указанные как структура. Локальный клиент устанавливается в MATLAB ® для связи с другими клиентами MAVLink. Структура содержит следующие поля:

  • SystemID

  • ComponentID

  • ComponentType

  • AutopilotType

Установка этих значений при создании mavlinkio используйте пары имя-значение. Например:

mavlink = mavlinkio("common.xml","SystemID",1,"ComponentID",1)

Это свойство не настраивается при подключении к клиенту MAVLink. Дополнительные сведения см. в разделе mavlinkclient.

Типы данных: struct

Функции объекта

connectПодключение к клиентам MAVLink через порт UDP
disconnectОтключение от клиентов MAVLink
sendmsgОтправить сообщение MAVLink
sendudpmsgОтправка сообщения MAVLink на порт UDP
serializemsgСериализация сообщения MAVLink в двоичный буфер
listConnectionsСписок всех активных соединений MAVLink
listClientsСписок всех подключенных клиентов MAVLink
listTopicsСписок всех тем, полученных клиентом MAVLink

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к клиенту MAVLink.

mavlink = mavlinkio("common.xml");
connect(mavlink,"UDP");

Создайте объект для хранения информации о клиенте. Укажите идентификатор системы и компонента.

client = mavlinkclient(mavlink,1,1)
client = 
  mavlinkclient with properties:

         SystemID: 1
      ComponentID: 1
    ComponentType: "Unknown"
    AutopilotType: "Unknown"

Отключить от клиента.

disconnect(mavlink)
Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как подключаться к клиентам MAVLink, проверять список тем, подключений и клиентов и отправлять сообщения через UDP-порты по протоколу связи MAVLink.

ПРИМЕЧАНИе.В этом примере необходимо установить библиотеку БПЛА для системы робототехники Toolbox ®. ЗвонитьroboticsAddons для открытия проводника надстроек и установки библиотеки.

Подключение к клиенту MAVLink с помощью "common.xml" диалект. Этот локальный клиент взаимодействует с любыми другими клиентами через порт UDP.

dialect = mavlinkdialect("common.xml");
mavlink = mavlinkio(dialect);
connect(mavlink,"UDP")
ans = 
"Connection1"

Можно перечислить все активные клиенты, подключения и разделы для подключения MAVLink. В настоящее время существует только одно клиентское соединение, и никакие темы не получили сообщений.

listClients(mavlink)
ans=1×4 table
    SystemID    ComponentID    ComponentType          AutopilotType     
    ________    ___________    ______________    _______________________

      255            1         "MAV_TYPE_GCS"    "MAV_AUTOPILOT_INVALID"


listConnections(mavlink)
ans=1×2 table
    ConnectionName      ConnectionInfo   
    ______________    ___________________

    "Connection1"     "UDP@0.0.0.0:38489"


listTopics(mavlink)
ans =

  0x5 empty table

Создайте абонента для получения сообщений на клиенте. Этот абонент прослушивает "HEARTBEAT" тема сообщения с идентификатором, равным 0.

sub = mavlinksub(mavlink,0);

Создать "HEARTBEAT" сообщение с использованием mavlinkdialect объект. Укажите полезную информацию и отправьте сообщение через клиент MAVLink.

msg = createmsg(dialect,"HEARTBEAT");
msg.Payload.type(:) = enum2num(dialect,'MAV_TYPE','MAV_TYPE_QUADROTOR');
sendmsg(mavlink,msg)

Отключитесь от клиента.

disconnect(mavlink)

См. также

| | |

Темы

Внешние веб-сайты

Представлен в R2019a

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка