В этом примере показано, как подключаться к клиентам MAVLink, проверять список тем, подключений и клиентов и отправлять сообщения через UDP-порты по протоколу связи MAVLink.

ПРИМЕЧАНИе.В этом примере необходимо установить библиотеку БПЛА для системы робототехники Toolbox ®. ЗвонитьroboticsAddons для открытия проводника надстроек и установки библиотеки.

Подключение к клиенту MAVLink с помощью "common.xml" диалект. Этот локальный клиент взаимодействует с любыми другими клиентами через порт UDP.

dialect = mavlinkdialect("common.xml");
mavlink = mavlinkio(dialect);
connect(mavlink,"UDP")

ans = 
"Connection1"

Можно перечислить все активные клиенты, подключения и разделы для подключения MAVLink. В настоящее время существует только одно клиентское соединение, и никакие темы не получили сообщений.

listClients(mavlink)

ans=1×4 table
    SystemID    ComponentID    ComponentType          AutopilotType     
    ________    ___________    ______________    _______________________

      255            1         "MAV_TYPE_GCS"    "MAV_AUTOPILOT_INVALID"

listConnections(mavlink)

ans=1×2 table
    ConnectionName      ConnectionInfo   
    ______________    ___________________

    "Connection1"     "UDP@0.0.0.0:38489"

listTopics(mavlink)

ans =

  0x5 empty table

Создайте абонента для получения сообщений на клиенте. Этот абонент прослушивает "HEARTBEAT" тема сообщения с идентификатором, равным 0.

sub = mavlinksub(mavlink,0);

Создать "HEARTBEAT" сообщение с использованием mavlinkdialect объект. Укажите полезную информацию и отправьте сообщение через клиент MAVLink.

msg = createmsg(dialect,"HEARTBEAT");
msg.Payload.type(:) = enum2num(dialect,'MAV_TYPE','MAV_TYPE_QUADROTOR');
sendmsg(mavlink,msg)

Отключитесь от клиента.

disconnect(mavlink)