Exponenta Banner
exponenta event banner

latestmsgs

Получены сообщения от абонента MAVLink

свернуть все на странице

Синтаксис

msgs = latestmsgs (sub, count)

Описание

пример

msgs = latestmsgs(sub,count) возвращает последние полученные сообщения для mavlinksub объект. Сообщения находятся в структурном массиве в обратном хронологическом порядке, при этом последним является первый. Если count больше, чем количество сохраненных сообщений, массив структуры содержит только количество сохраненных сообщений.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к клиенту MAVLink.

mavlink = mavlinkio("common.xml")
mavlink = 
  mavlinkio with properties:

        Dialect: [1x1 mavlinkdialect]
    LocalClient: [1x1 struct]


connect(mavlink,"UDP")
ans = 
"Connection1"

Получить сведения о клиенте.

client = mavlinkclient(mavlink,1,1);

Подпишитесь на "HEARTBEAT" тема.

heartbeat = mavlinksub(mavlink,client,'HEARTBEAT');

Получите последнее сообщение. Необходимо дождаться получения сообщения. В настоящее время сообщение пульса не получено на mavlink объект.

latestmsgs(heartbeat,1)
ans = 

  1x0 empty struct array with fields:

    MsgID
    SystemID
    ComponentID
    Payload
    Seq

Отключить от клиента.

disconnect(mavlink)

Входные аргументы

свернуть все

MAVLink абонент, указанный как mavlinksub объект.

Количество сообщений, указанное как положительное целое число. Если count больше, чем количество сохраненных сообщений, массив структуры дополнен пустыми структурами.

Выходные аргументы

свернуть все

Недавно полученные сообщения, возвращенные в виде массива структуры. Каждая структура имеет следующие поля:

  • MsgID

  • SystemID

  • ComponentID

  • Payload

Payload - структура, определяемая определением сообщения для диалекта MAVLink.

Если count больше, чем количество сохраненных сообщений, массив структуры содержит только количество сохраненных сообщений..

См. также

| | |

Представлен в R2019a

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка