Создание облаков точек из сетей
uavLidarPointCloudGenerator Система object™ генерирует сигналы обнаружения от статистического моделируемого лидарного датчика. Системный объект использует статистическую модель датчика для моделирования лидарных обнаружений с добавленным случайным шумом. Все обнаружения относятся к координатной рамке установленного на транспортном средстве датчика. Вы можете использовать uavLidarPointCloudGenerator объект в сценарии, созданный с помощью uavSensor, содержащие статические сетки, платформы БЛА и датчики.
Чтобы создать облака лидарных точек:
Создать uavLidarPointCloudGenerator и задайте его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как если бы это была функция.
Дополнительные сведения о работе системных объектов см. в разделе Что такое системные объекты?.
lidar = uavLidarPointCloudGenerator
lidar = uavLidarPointCloudGenerator(Name,Value)uavLidarPointCloudGenerator('UpdateRate',100,'HasNoise',0) создает генератор облака точек лидара, который сообщает об обнаружениях с частотой обновления 100 Гц без шума.
[ дополнительно возвращает ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,simTime)isValidTime который указывает, указано ли simTime кратно интервалу обновления датчика (1/UpdateRate).
Чтобы использовать функцию объекта, укажите объект System в качестве первого входного аргумента. Например, для освобождения системных ресурсов объекта System с именем obj, используйте следующий синтаксис:
release(obj)
В этом примере показано, как использовать модель статистического лидарного сенсора для создания облаков точек из сетки.
Создание модели датчика
Создание статистической модели датчика, lidar, с использованием uavLidarPointCloudGenerator Системный объект.
lidar = uavLidarPointCloudGenerator('HasOrganizedOutput',false);Создать перекрытие
Используйте extendedObjectMesh для создания сетки для целевого объекта.
tgts.Mesh = scale(extendedObjectMesh('cuboid'),[100 100 2]); Определите положение целевого объекта относительно рамки датчика.
tgts.Position = [0 0 -10];
Определите ориентацию цели относительно рамки датчика.
tgts.Orientation = quaternion([1 0 0 0]);
Создание облаков точек из пола
ptCloud = lidar(tgts,0);
Визуализировать
Используйте translate для перемещения сетки объекта в указанное местоположение и использования show функция визуализации. Используйте scatter3 функция для построения графиков точечных облаков, хранящихся в ptCloud.
figure show(translate(tgts.Mesh,tgts.Position)); hold on scatter3(ptCloud.Location(:,1),ptCloud.Location(:,2), ... ptCloud.Location(:,3));
