Exponenta Banner
exponenta event banner

addInertialFrame

Определение нового инерциального кадра в сценарии БЛА

свернуть все на странице

    Синтаксис

    addInerFrame (сцена, основание, имя, положение, ориентация)
    addInerFrame (сцена, база, имя, матрица преобразования)

    Описание

    пример

    addInertialFrame(scene,base,name,position,orientation) добавляет новый инерционный кадр к сценарию БПЛА scene путем указания основания, имени, положения и ориентации новой инерциальной рамки.

    addInertialFrame(scene,base,name,transformMatrix) добавляет новый инерционный кадр к сценарию БПЛА scene путем указания базы, имени и матрицы преобразования нового инерциального кадра.

    Примеры

    свернуть все

    Открыть сценарий в реальном времени

    Создайте сценарий БПЛА. По умолчанию инерционными кадрами являются кадры RUS и NED.

    scene = uavScenario()
    scene = 
  uavScenario with properties:

           UpdateRate: 10
             StopTime: Inf
    HistoryBufferSize: 100
    ReferenceLocation: [0 0 0]
         MaxNumFrames: 10
          CurrentTime: 0
            IsRunning: 0
        TransformTree: [1x1 transformTree]
       InertialFrames: ["ENU"    "NED"]
               Meshes: {}
            Platforms: [0x0 uavPlatform]

    Добавление нового инерционного кадра с именем Map к сценарию.

    addInertialFrame(scene,"NED","Map",[100 100 100],[1 0 0 0]);

    Теперь вы можете использовать Map фрейм как опорная рамка для определения других объектов в сценарии.

    scene.InertialFrames(3)
    ans = 
"Map"

    Входные аргументы

    свернуть все

    Сценарий БПЛА, указанный как uavScenario объект.

    База нового инерциального кадра, заданная как строковый скаляр. Базовая рамка должна быть определена в сценарии заранее.

    Пример: "ENU"

    Имя нового инерциального кадра, заданного как строковый скаляр.

    Пример: "newFrame"

    Положение нового инерциального каркаса относительно базового (указано в base аргумент), заданный как вектор 1 на 3 скаляров в метрах.

    Ориентация нового инерциального каркаса относительно базового (указывается в base аргумент), указанный как quaternion или вектор кватерниона скаляров 1 на 4. Указанная ориентация от базовой рамы к новой инерционной раме.

    Матрица преобразования, отображающая точки в новом кадре (указанная в base аргумент) к базовому кадру, заданному как однородная матрица преобразования 4 на 4, которая отображает точки в базовом кадре в новый инерционный кадр.

    Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

    Представлен в R2020b

    Документация по инструментарию БПЛА

    Поддержка