Визуализация сценария БПЛА в 3-D
[ визуализирует последние состояния платформ и датчиков в сценарии БПЛА ax,plottedFrames] = show3D(scene)scene вместе со всеми статическими сетками. Функция также возвращает оси, по которым печатается сцена, и кадры, по которым печатается каждый объект.
[ визуализирует сценарий БПЛА на указанном ax,plottedFrames] = show3D(scene,time)time.
[ задает дополнительные параметры с помощью пар Имя (Name) - Значение (Value). Заключить каждый ax,plottedFrames] = show3D(___,Name,Value)Name в кавычках.
Создайте сценарий БПЛА и задайте его локальное происхождение.
scene = uavScenario("UpdateRate",200,"StopTime",2,"ReferenceLocation",[46, 42, 0]);
Добавление инерционного кадра с именем MAP к скнеарио.
scene.addInertialFrame("ENU","MAP",trvec2tform([1 0 0]));
Добавьте в сценарий одну сетку заземления и две цилиндрические сетки препятствий.
scene.addMesh("Polygon", {[-100 0; 100 0; 100 100; -100 100],[-5 0]},[0.3 0.3 0.3]); scene.addMesh("Cylinder", {[20 10 10],[0 30]}, [0 1 0]); scene.addMesh("Cylinder", {[46 42 5],[0 20]}, [0 1 0], "UseLatLon", true);
Создать в сценарии платформу БПЛА с заданной траекторией ППМ. Определите сетку для платформы БПЛА.
traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 -20 -5; 20 0 -5],"TimeOfArrival",[0 1 2]); uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory",traj); updateMesh(uavPlat,"quadrotor", {4}, [1 0 0],eul2tform([0 0 pi])); addGeoFence(uavPlat,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50],[0 100]},true,"ReferenceFrame","ENU");
Прикрепите датчик ИНС к передней части платформы БПЛА.
insModel = insSensor(); ins = uavSensor("INS",uavPlat,insModel,"MountingLocation",[4 0 0]);
Визуализация сценария в 3-D.
ax = show3D(scene);
axis(ax,"equal"); Смоделировать сценарий.
setup(scene); while advance(scene) % Update sensor readings updateSensors(scene); % Visualize the scenario show3D(scene,"Parent",ax,"FastUpdate",true); drawnow limitrate end
