Обнаружение и оценка позы для тега на изображении
[___, возвращает положения тегов относительно заданных параметров камеры, pose] = readAprilTag(___,intrinsics,tagSize)intrinsics и размер тегов tagSize в дополнение к любой комбинации аргументов в предыдущих синтаксисах.
[___, возвращает распознаваемые семейства Tager, detectedFamily] = readAprilTag(___)detectedFamily.
Чтение изображения в рабочую область.
I = imread("aprilTagsMulti.jpg");Определите форматы AprilTag, чтобы искать по изображению.
tagFamily = ["tag36h11","tagCircle21h7","tagCircle49h12","tagCustom48h12","tagStandard41h12"];
Определите теги и расположения тегов в изображении и прочитайте идентификаторы тегов.
[id,loc,detectedFamily] = readAprilTag(I,tagFamily); for idx = 1:length(id) % Display the ID and tag family disp("Detected Tag ID, Family: " + id(idx) + ", " ... + detectedFamily{idx}); % Insert markers to indicate the locations markerRadius = 8; numCorners = size(loc,1); markerPosition = [loc(:,:,idx),repmat(markerRadius,numCorners,1)]; I = insertShape(I,"FilledCircle",markerPosition,"Color","red","Opacity",1); end
Detected Tag ID, Family: 30, tag36h11 Detected Tag ID, Family: 32, tagCircle21h7 Detected Tag ID, Family: 98, tagStandard41h12 Detected Tag ID, Family: 195, tagCustom48h12 Detected Tag ID, Family: 884, tagCircle49h12
Отображение изображения с маркерами для указания угловых расположений обнаруженных тегов.
imshow(I)
Считывание изображения, содержащего теги, в рабочую область. Отображение изображения.
I = imread("aprilTag36h11.jpg");
imshow(I)
Загрузите внутренние параметры камеры.
data = load("camIntrinsicsAprilTag.mat");
intrinsics = data.intrinsics; Укажите размер марки в метрах.
tagSize = 0.04;
Отмена искажения входного изображения с помощью собственных параметров камеры.
I = undistortImage(I,intrinsics,"OutputView","same");
Определите определенное семейство тегов и оцените положения тегов.
[id,loc,pose] = readAprilTag(I,"tag36h11",intrinsics,tagSize);Задайте начало координат векторов осей и фреймов позиционных обозначений.
worldPoints = [0 0 0; tagSize/2 0 0; 0 tagSize/2 0; 0 0 tagSize/2];
Добавьте к изображению фреймы и идентификаторы тегов.
for i = 1:length(pose) % Get image coordinates for axes. imagePoints = worldToImage(intrinsics,pose(i).Rotation, ... pose(i).Translation,worldPoints); % Draw colored axes. I = insertShape(I,"Line",[imagePoints(1,:) imagePoints(2,:); ... imagePoints(1,:) imagePoints(3,:); imagePoints(1,:) imagePoints(4,:)], ... "Color",["red","green","blue"],"LineWidth",7); I = insertText(I,loc(1,:,i),id(i),"BoxOpacity",1,"FontSize",25); end
Отображение аннотированного изображения.
imshow(I)
Для приложений, которые требуют производительности в реальном времени, а также минимизируют ложноположительные обнаружения, рассмотрите возможность использования "tag36h11" марка семейства.
Для приложений, которым требуется более быстрое обнаружение по сравнению с количеством поддерживаемых идентификаторов, используйте "tagStandard41h12" марка семейства.
Для получения информации о предварительно созданных тегах для всех поддерживаемых семейств тегов см. раздел Предварительно созданные изображения тегов тегов в GitHub.