3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Реализуйте запланированный по усилению контроллер пространства состояний в форме наблюдателя в зависимости от трех параметров планирования

  • Библиотека:
  • Аэрокосмический Blockset/GNC/Control

  • 3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)] block

Описание

Блок 3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)] реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, заданный в Алгоритмах.

Основным приложением этого блока является реализация контроллера, разработанного с использованием формирования цикла H-бесконечности. Используйте этот блок для реализации контроллера, разработанного с использованием H контура -infinity, одного из методов проектирования, поддерживаемых Robust Control Toolbox .

Ограничения

Если входы параметра планирования в блок выходят за пределы допустимого, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы вне области значений.

Порты

Вход

расширить все

Ошибка заданной точки, заданная как вектор.

Типы данных: double

Первая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Третья переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

Измеренное положение привода в виде вектора.

Типы данных: double

Выход

расширить все

Требования к приводу, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

A -матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования A -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если A -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то A(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: A
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'A'

B -матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования B -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если B -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то B(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: B
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'B'

C -матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования C -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если C -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то C(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: C
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'C'

Матрица обратной связи о состоянии. В случае 3-D планирования F -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если F -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то F(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: F
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'F'

Матрица Наблюдателя (выходная инъекция). В случае 3-D планирования H -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если H -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то H(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: H
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'H'

Вектор точек по оси Х для первой переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 1 должна быть тем же как размер третьей размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: AoA_vec
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'v1_vec'

Вектор точек по оси Х для второй переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 2 должна быть тем же как размер четвертой размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: AoS_vec
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'v2_vec'

Вектор точек по оси Х для третьей переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 3 должна быть тем же как размер пятой размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: Mach_vec
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: 'v3_vec'

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть начальных значений для вектора состояний, x. Он должен иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программное использование

Параметры блоков: x_initial
Тип: Вектор символов
Значения: вектор
По умолчанию: '0'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, как задано этими уравнениями:

x˙=(A(v)+H(v)C(v))x+B(v)umeas+H(v)(yydem)udem=F(v)x

Ссылки

[1] Hyde, R. A. «H-infinity Aerospace Control Design - A VSTOL Flight Application». Усовершенствования в области промышленного контроля, Springer Verlag, 1995.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.
Представлено до R2006a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте