3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Реализуйте запланированный по усилению контроллер пространства состояний в форме наблюдателя в зависимости от трех параметров планирования

развернуть все на странице

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/GNC/Control

Описание

Блок 3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)] реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, заданный в Алгоритмах.

Основным приложением этого блока является реализация контроллера, разработанного с использованием формирования цикла H-бесконечности. Используйте этот блок для реализации контроллера, разработанного с использованием H контура -infinity, одного из методов проектирования, поддерживаемых Robust Control Toolbox .

Ограничения

Если входы параметра планирования в блок выходят за пределы допустимого, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы вне области значений.

Порты

Вход

расширить все

`y-y_dem` - Ошибка заданной точки
вектор

Ошибка заданной точки, заданная как вектор.

Типы данных: double

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

Первая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v3` - Третья переменная планирования
вектор

Третья переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

Измеренное положение привода в виде вектора.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Требования к приводу, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

`A-matrix(v1,v2,v3)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

A -матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования A -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если A -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то A(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: A

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'A'

`B-matrix(v1,v2,v3)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

B -матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования B -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если B -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то B(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: B

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'B'

`C-matrix(v1,v2,v3)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

C -матрица реализации пространства состояний. В случае 3-D планирования C -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если C -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то C(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: C

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'C'

`F-matrix(v1,v2,v3)` - F -матрица реализации пространства состояний
`F` (по умолчанию) | массив

Матрица обратной связи о состоянии. В случае 3-D планирования F -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если F -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то F(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: F

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'F'

`H-matrix(v1,v2,v3)` - H -матрица реализации пространства состояний
`H` (по умолчанию) | массив

Матрица Наблюдателя (выходная инъекция). В случае 3-D планирования H -matrix должна иметь пять измерений, последние три соответствуют переменным планирования v 1, v 2 и v 3. Например, если H -matrix, соответствующий первой записи v 1, первая запись v 2, и первая запись v 3 является единичной матрицей, то H(:,:,1,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: H

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'H'

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

Вектор точек по оси Х для первой переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 1 должна быть тем же как размер третьей размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: AoA_vec

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'v1_vec'

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

Вектор точек по оси Х для второй переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 2 должна быть тем же как размер четвертой размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: AoS_vec

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'v2_vec'

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` - Точки останова для третьей переменной планирования
`v3_vec` (по умолчанию)

Вектор точек по оси Х для третьей переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 3 должна быть тем же как размер пятой размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: Mach_vec

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'v3_vec'

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть начальных значений для вектора состояний, x. Он должен иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программное использование

Параметры блоков: x_initial

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: '0'

Алгоритмы

Блок реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, как задано этими уравнениями:

$\begin{array}{l} \dot{x} = (A (v) + H (v) C (v)) x + B (v) u_{m e a s} + H (v) (y - y_{d e m}) \\ u_{d e m} = F (v) x \end{array}$

Ссылки

[1] Hyde, R. A. «H-infinity Aerospace Control Design - A VSTOL Flight Application». Усовершенствования в области промышленного контроля, Springer Verlag, 1995.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

1D контроллер [A (v), B (v), C (v), D (v)] | 2D форма наблюдателя [A (v), B (v), C (v), F (v), H (v)] | 3D контроллер [A (v), B (v), C (v), D (v)] | 3D с учетом собственных условий [A (v), B (v), C (v), D (v)] | Linear Second-Order Actuator | Nonlinear Second-Order Actuator

Представлено до R2006a

Документация

3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Описание

Ограничения

Порты

Вход

`y-y_dem` - Ошибка заданной точки
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`v3` - Третья переменная планирования
вектор

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

Выход

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Параметры

`A-matrix(v1,v2,v3)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`B-matrix(v1,v2,v3)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`C-matrix(v1,v2,v3)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`F-matrix(v1,v2,v3)` - F -матрица реализации пространства состояний
`F` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`H-matrix(v1,v2,v3)` - H -матрица реализации пространства состояний
`H` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` - Точки останова для третьей переменной планирования
`v3_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

3D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Описание

Ограничения

Порты

Вход

y-y_dem - Ошибка заданной точки вектор

v1 - Первая переменная планирования вектор

v2 - Вторая переменная планирования вектор

v3 - Третья переменная планирования вектор

u_meas - Положение измеренного привода вектор

Выход

u_dem - Требования к приводу вектор

Параметры

A-matrix(v1,v2,v3) - A -матрица реализации пространства состояний A (по умолчанию) | массив

Программное использование

B-matrix(v1,v2,v3) - B -матрица реализации пространства состояний B (по умолчанию) | массив

Программное использование

C-matrix(v1,v2,v3) - C -матрица реализации пространства состояний C (по умолчанию) | массив

Программное использование

F-matrix(v1,v2,v3) - F -матрица реализации пространства состояний F (по умолчанию) | массив

Программное использование

H-matrix(v1,v2,v3) - H -матрица реализации пространства состояний H (по умолчанию) | массив

Программное использование

First scheduling variable (v1) breakpoints - Точки останова для первой переменной планирования v1_vec (по умолчанию)

Программное использование

Second scheduling variable (v2) breakpoints - Точки останова для второй переменной планирования v2_vec (по умолчанию)

Программное использование

Third scheduling variable (v3) breakpoints - Точки останова для третьей переменной планирования v3_vec (по умолчанию)

Программное использование

Initial state, x_initial - Начальные состояния 0 (по умолчанию)

Программное использование

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y-y_dem` - Ошибка заданной точки
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`v3` - Третья переменная планирования
вектор

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

`A-matrix(v1,v2,v3)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

`B-matrix(v1,v2,v3)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

`C-matrix(v1,v2,v3)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

`F-matrix(v1,v2,v3)` - F -матрица реализации пространства состояний
`F` (по умолчанию) | массив

`H-matrix(v1,v2,v3)` - H -матрица реализации пространства состояний
`H` (по умолчанию) | массив

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

`Third scheduling variable (v3) breakpoints` - Точки останова для третьей переменной планирования
`v3_vec` (по умолчанию)

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®