2D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Реализуйте запланированный по усилению контроллер пространства состояний в форме наблюдателя в зависимости от двух параметров планирования

развернуть все на странице

Библиотека:
Аэрокосмический Blockset/GNC/Control

Описание

Блок 2D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)] реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, как определено в Алгоритмах.

Выходом из этого блока является потребность в приводе, которую можно ввести в блок привода. Используйте этот блок для реализации контроллера, разработанного с использованием H контура -infinity, одного из методов проектирования, поддерживаемых Robust Control Toolbox .

Ограничения

Если входы параметра планирования в блок выходят за пределы допустимого, они обрезаются. Матрицы пространства состояний не интерполированы вне области значений.

Порты

Вход

расширить все

`y-y_dem` - Ошибка заданной точки
вектор

Ошибка заданной точки, заданная как вектор.

Типы данных: double

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

Первая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

Вторая переменная планирования, заданная как вектор, которая соответствует размерностям матриц пространства состояний.

Типы данных: double

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

Измеренное положение привода в виде вектора.

Типы данных: double

Выход

расширить все

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Требования к приводу, заданные как вектор.

Типы данных: double

Параметры

расширить все

`A-matrix(v1,v2)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

A -матрица реализации пространства состояний. В случае 2-D планирования A -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если A -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то A(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: A

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'A'

`B-matrix(v1,v2)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

B -матрица реализации пространства состояний. В случае 2-D планирования B -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если B -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то B(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: B

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'B'

`C-matrix(v1,v2)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

C -матрица реализации пространства состояний. В случае 2-D планирования C -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если C -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то C(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: C

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'C'

`F-matrix(v1,v2)` - F -матрица реализации пространства состояний
`F` (по умолчанию) | массив

Матрица обратной связи о состоянии. В случае 2-D планирования F -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если F -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то F(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: F

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'F'

`H-matrix(v1,v2)` - H -матрица реализации пространства состояний
`H` (по умолчанию) | массив

Матрица Наблюдателя (выходная инъекция). В случае 2-D планирования H -matrix должна иметь четыре измерения, последние две соответствуют переменным планирования v 1 и v 2. Например, если H -matrix, соответствующий первой записи v 1 и первой записи v 2, является единичной матрицей, то H(:,:,1,1) = [1 0;0 1];.

Программное использование

Параметры блоков: H

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'H'

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

Вектор точек по оси Х для первой переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 1 должна быть тем же как размер третьей размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: AoA_vec

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'v1_vec'

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

Вектор точек по оси Х для второй переменной планирования. Длина <reservedrangesplaceholder5> 2 должна быть тем же как размер четвертой размерности A, B, C, F, и H.

Программное использование

Параметры блоков: Mach_vec

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: 'v2_vec'

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Вектор начальных состояний для контроллера, то есть начальных значений для вектора состояний, x. Он должен иметь длину, равную размеру первой размерности A.

Программное использование

Параметры блоков: x_initial

Тип: Вектор символов

Значения: вектор

По умолчанию: '0'

Примеры моделей

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с блоками 3D Animation™ Simulink ® и полетного инструментирования

HL-20 тела и контроллера НАСА, смоделированные в программном обеспечении Simulink ®, Aerospace Blockset™ и 3D Animation™ Simulink ®. Эта модель имитирует фазы захода на посадку и рейса с помощью автоматического контроллера посадки. Подсистема визуализации использует бортовые манометры из библиотеки Aerospace Blockset™ Flight Instrumentation.

Откройте модель

Алгоритмы

Блок реализует запланированный по усилению контроллер пространства состояний, заданный в следующей форме наблюдателя:

$\begin{array}{l} \dot{x} = (A (v) + H (v) C (v)) x + B (v) u_{m e a s} + H (v) (y - y_{d e m}) \\ u_{d e m} = F (v) x \end{array}$

Ссылки

[1] Хайд, Р. А.. «H-infinity Aerospace Control Design - A VSTOL Flight Application». Усовершенствования в области промышленного контроля, Springer Verlag, 1995.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Представлено до R2006a

Документация

2D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Описание

Ограничения

Порты

Вход

`y-y_dem` - Ошибка заданной точки
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

Выход

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

Параметры

`A-matrix(v1,v2)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`B-matrix(v1,v2)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`C-matrix(v1,v2)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`F-matrix(v1,v2)` - F -матрица реализации пространства состояний
`F` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`H-matrix(v1,v2)` - H -матрица реализации пространства состояний
`H` (по умолчанию) | массив

Программное использование

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

Программное использование

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Программное использование

Примеры моделей

HL-20 с блоками 3D Animation™ Simulink ® и полетного инструментирования

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

2D Observer Form [A(v),B(v),C(v),F(v),H(v)]

Описание

Ограничения

Порты

Вход

y-y_dem - Ошибка заданной точки вектор

v1 - Первая переменная планирования вектор

v2 - Вторая переменная планирования вектор

u_meas - Положение измеренного привода вектор

Выход

u_dem - Требования к приводу вектор

Параметры

A-matrix(v1,v2) - A -матрица реализации пространства состояний A (по умолчанию) | массив

Программное использование

B-matrix(v1,v2) - B -матрица реализации пространства состояний B (по умолчанию) | массив

Программное использование

C-matrix(v1,v2) - C -матрица реализации пространства состояний C (по умолчанию) | массив

Программное использование

F-matrix(v1,v2) - F -матрица реализации пространства состояний F (по умолчанию) | массив

Программное использование

H-matrix(v1,v2) - H -матрица реализации пространства состояний H (по умолчанию) | массив

Программное использование

First scheduling variable (v1) breakpoints - Точки останова для первой переменной планирования v1_vec (по умолчанию)

Программное использование

Second scheduling variable (v2) breakpoints - Точки останова для второй переменной планирования v2_vec (по умолчанию)

Программное использование

Initial state, x_initial - Начальные состояния 0 (по умолчанию)

Программное использование

Примеры моделей

HL-20 с блоками 3D Animation™ Simulink ® и полетного инструментирования

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`y-y_dem` - Ошибка заданной точки
вектор

`v1` - Первая переменная планирования
вектор

`v2` - Вторая переменная планирования
вектор

`u_meas` - Положение измеренного привода
вектор

`u_dem` - Требования к приводу
вектор

`A-matrix(v1,v2)` - A -матрица реализации пространства состояний
`A` (по умолчанию) | массив

`B-matrix(v1,v2)` - B -матрица реализации пространства состояний
`B` (по умолчанию) | массив

`C-matrix(v1,v2)` - C -матрица реализации пространства состояний
`C` (по умолчанию) | массив

`F-matrix(v1,v2)` - F -матрица реализации пространства состояний
`F` (по умолчанию) | массив

`H-matrix(v1,v2)` - H -матрица реализации пространства состояний
`H` (по умолчанию) | массив

`First scheduling variable (v1) breakpoints` - Точки останова для первой переменной планирования
`v1_vec` (по умолчанию)

`Second scheduling variable (v2) breakpoints` - Точки останова для второй переменной планирования
`v2_vec` (по умолчанию)

`Initial state, x_initial` - Начальные состояния
`0` (по умолчанию)

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®