Exponenta Banner

angle2quat

Преобразуйте углы поворота в кватернион

Свернуть все на странице

Синтаксис

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)
quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence)

Описание

пример

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3) вычисляет кватернион для трех углов поворота. Aerospace Toolbox использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярно-первого соглашения. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence) вычисляет кватернион с помощью последовательности вращения.

Примеры

свернуть все

Определите кватернион из углов поворота: 

yaw = 0.7854; 
pitch = 0.1; 
roll = 0;
q = angle2quat(yaw, pitch, roll)

q =
    0.9227   -0.0191    0.0462    0.3822

Определите кватернион из углов поворота с помощью YXZ последовательность поворота:

yaw = [0.7854 0.5]; 
pitch = [0.1 0.3]; 
roll = [0 0.1];
q = angle2quat(pitch, roll, yaw, 'YXZ')
q =
    0.9227    0.0191    0.0462    0.3822
    0.9587    0.0848    0.1324    0.2371

Входные параметры

свернуть все

Первые углы поворота, заданные как m-на-1 массив, в радианах.

Типы данных: double

Вторые углы поворота, заданные как m-на-1 массив, в радианах.

Типы данных: double

Третьи углы поворота, заданный как m-на-1 массив, в радианах.

Типы данных: double

Последовательность вращения, заданная как:

  • 'ZYX'

  • 'ZYZ'

  • 'ZXY'

  • 'ZXZ'

  • 'YXZ'

  • 'YXY'

  • 'YZX'

  • 'YZY'

  • 'XYZ'

  • 'XZY'

  • 'XYX'

  • 'XZX'

где rotationAng1 является z-вращение оси, rotationAng2 является y-вращение оси и rotationAng3 является x-вращение оси.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразованный кватернион, возвращенный как m-на-4 матрица, содержащая m кватернионы. quaternion имеет скалярное число в качестве первого столбца.

См. также

| | | |

Введенный в R2007b

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка