Базис функций для настраиваемой поверхности усиления
Вы используете расширения базисных функций, чтобы параметризовать поверхности усиления для настройки контроллеров с запланированным усилением. fourierBasis генерирует периодические расширения ряда Фурье для параметризации поверхностей усиления, которые периодически зависят от переменных планирования, таких как коэффициент усиления, который изменяется с угловым положением. Используйте выход fourierBasis чтобы создать настраиваемые поверхности усиления с tunableSurface.
генерирует shapefcn = fourierBasis(N,nvars)nvars-мерный базис Фурье для периодических функций на области [-1,1]nvars. Этот базис является векторным произведением nvars Фурье- основы с N гармоники по каждой размерности. Получившаяся функция shapefcn принимает nvars Входные параметры и возвраты вектор с (2*N+1)^(nvars-1)-1 записи.
Чтобы задать базисные функции нескольких переменных планирования, где расширения различаются для каждой переменной, используйте ndBasis.
задает имена переменных. Используйте этот синтаксис с любым из предыдущих синтаксисов, чтобы назвать переменные в shapefcn = fourierBasis(___,varnames)shapefcn. Использование имен переменных улучшает читаемость tunableSurface отображение объектов и любого MATLAB® код, который вы генерируете используя codegen.
Если поверхность усиления K является периодическим в переменной планирования x с P периода, убедитесь, что соответствующая запись в K.Normalization.InputScaling установлено на P/2, чтобы гарантировать согласованность с fourierBasis период, P = 2. При использовании нормализации по умолчанию x значения в K.SamplingGrid Чтобы удовлетворить этому требованию, необходимо охватить только один период [a, a+P]. Смотрите Normalization свойство tunableSurface для получения дополнительной информации.