Табличное управление

Настройка контроллеров, запланированных по усилению для нелинейных объектов

Планируемый по усилению контроллер является контроллером, коэффициент усиления которого автоматически регулируется как функция времени, условий работы или параметров объекта. Табличное управление является общей стратегией для управления системами, динамика которых изменяется с течением времени или условий работы. Такие системы включают линейные системы изменения параметров (LPV) и большие классы нелинейных систем. Чтобы настроить контроллеры, запланированные по усилению в MATLAB® или Simulink®, вы представляете коэффициент усиления как функцию от переменных планирования с помощью tunableSurface команда. Обзор рабочего процесса настройки контроллеров, запланированных по коэффициенту усиления, см. в разделе «Основы табличного управления».

Функции

расширить все

tunableSurfaceСоздайте настраиваемую поверхность усиления для табличного управления
polyBasisПолиномиальный базис функций для настраиваемой поверхности усиления
fourierBasisБазис функций для настраиваемой поверхности усиления
ndBasisБазисные функции для настраиваемой поверхности усиления
viewSurfВизуализируйте поверхность усиления как функцию от переменных планирования
evalSurfВычислите поверхности усиления в определенных проектных точках
getDataПолучите текущие значения коэффициентов настраиваемой поверхности
setDataУстановите значения коэффициентов настраиваемой поверхности
codegenСгенерируйте код MATLAB для настраиваемых поверхностей усиления
systuneНастройка систем управления с фиксированной структурой, смоделированных в MATLAB
slTunerИнтерфейс для настройки системы управления моделей Simulink
systune (slTuner)Настройте системные параметры управления в Simulink с помощью slTuner интерфейс
voidModelОтметьте отсутствующие или несоответствующие модели в массиве моделей
varyingGoalПеременная цель настройки для контроллеров с запланированным коэффициентом усиления
getGoalВычислите цель настройки переменной в заданном проекте

Блоки

расширить все

Varying Lowpass FilterФильтр Баттерворта с различными коэффициентами
Varying Notch FilterУзкополосный фильтр с различными коэффициентами
PID ControllerНепрерывное время или дискретное время ПИД-регулятора
PID Controller (2DOF)Непрерывное время или дискретное время ПИД-регулятора с двумя степенями свободы
Varying Transfer FunctionПередаточная функция с различными коэффициентами
Varying State SpaceМодель пространства состояний с меняющимися матричными значениями
Varying Observer FormМодель пространства состояний формы наблюдателя с меняющимися матричными значениями
Discrete Varying LowpassДискретный фильтр Баттерворта с меняющимися коэффициентами
Discrete Varying NotchФильтр с пробкой в дискретном времени с различными коэффициентами
Discrete PID ControllerДискретное время или в непрерывном времени ПИД-регулятора
Discrete PID Controller (2DOF)Дискретное время или в непрерывном времени ПИД-регулятора с двумя степенями свободы
Discrete Varying Transfer FunctionПередаточная функция в дискретном времени с изменяющимися коэффициентами
Discrete Varying State SpaceМодель пространства состояний в дискретном времени с меняющимися матричными значениями
Discrete Varying Observer FormМодель пространства состояний в форме наблюдателя в дискретном времени с изменяющимися матричными значениями

Темы

Системы управления по расписанию усиления

Основы табличного управления

Табличное управление является подходом к управлению нелинейными системами с помощью семейства линейных контроллеров, каждый из которых обеспечивает удовлетворительное управление для другой рабочей точки системы.

Моделируйте системы управления по расписанию усиления в Simulink

В Simulink моделируйте графики усиления с помощью интерполяционных таблиц, блоков интерполяции или блоков MATLAB Function.

Настройка графиков усиления

Настройка графиков усиления в Simulink

Осмыслите общий рабочий процесс настройки для использования systune для настройки контроллеров с заданным коэффициентом усиления.

Модели объекта управления для настройки контроллера по расписанию усиления

Чтобы настроить систему управления с запланированным усилением, вам нужен набор линейных моделей, описывающих динамику объекта в выбранных проектах.

Несколько точек проекта в интерфейсе slTuner

Для настройки системы управления с запланированным усилением связайте семейство линейных моделей объекта управления с slTuner интерфейс с вашей моделью Simulink.

Параметризация графиков усиления

Поверхность усиления параметрирует переменный коэффициент усиления с точки зрения переменных планирования. Используйте поверхности усиления, чтобы смоделировать переменную усиления в системе управления с запланированным усилением.

Изменение требований с учетом условий эксплуатации

При настройке контроллеров, запланированных по усилению, можно задать цели настройки, которые зависят от переменных планирования.

Валидация систем управления по расписанию усиления

Настраивающие контроллеры с заданным коэффициентом усиления гарантируют подходящую эффективность только около каждой точки проекта. Важно проверить результаты настройки на всей области значений условий работы.

HL-20 примера автопилота

Обрезка и линеаризация HL-20 планера

Линеаризируйте модель планера в массиве проектных точек, чтобы использовать для системы управления с запланированным усилением.

Управление угловой частотой в HL-20 Autopilot

Настройте ПИ-контроллеры, запланированные на коэффициент усиления, для внутреннего цикла модели планера HL-20.

Управление положением в HL-20 Autopilot - SISO Design

Настройте запланированную по усилению архитектуру SISO для управления креном, тангажом и рысканием планера.

Управление положением в HL-20 Autopilot - MIMO Design

Настройте запланированную по усилению архитектуру MIMO для управления креном, тангажом и рысканием планера.

Рабочий процесс MATLAB для настройки автопилота HL-20

Спроектируйте запланированную по усилению систему управления для планера HL-20 в MATLAB.

Рекомендуемые примеры

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте