Обычно вы извлекаете коэффициенты из контроллера, полученного из другой функции, такой как pidtune или getBlockValue. В данном примере создайте 2-DOF ПИД-регуляторы стандартной формы, которая имеет случайные коэффициенты.

rng('default');    % for reproducibility
C2 = pidstd2(rand,rand,rand,rand,rand,rand);

Извлеките коэффициенты ПИД, делитель фильтра и веса уставки.

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);

Создайте 2-DOF ПИД-регуляторы в параллельной форме.

C2 = pid2(2,3,4,10,0.5,0.5)

C2 =
 
                       1                s    
  u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
                       s              Tf*s+1 

  with Kp = 2, Ki = 3, Kd = 4, Tf = 10, b = 0.5, c = 0.5
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

Вычислите коэффициенты эквивалентного ПИД-регулятора параллельной формы.

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);

Проверьте некоторые коэффициенты, чтобы подтвердить, что они отличаются от коэффициентов параллельной формы.

Ti

Ti = 0.6667

Td

Td = 2

Извлеките коэффициенты из динамической системы с двумя входами и одним выходом, которая представляет допустимый 2 -DOF стандартный ПИД-регулятор.

Следующие матрицы A, B, C и D формируют модель пространства состояний в дискретном времени, которая представляет 2-DOF ПИД-регуляторы в стандартной форме.

A = [1,0;0,0.5];
B = [0.1,-0.1;-0.25,0.5];
C = [4,400];
D = [220,-440];
sys = ss(A,B,C,D,0.1)

sys =
 
  A = 
        x1   x2
   x1    1    0
   x2    0  0.5
 
  B = 
          u1     u2
   x1    0.1   -0.1
   x2  -0.25    0.5
 
  C = 
        x1   x2
   y1    4  400
 
  D = 
         u1    u2
   y1   220  -440
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time state-space model.

Извлеките коэффициенты ПИД, делитель фильтра и заданные веса модели.

[Kp,Ti,Td,N,b,c,Ts] = pidstddata2(sys);

Для системы в дискретном времени pidstddata2 вычисляет значения коэффициентов с помощью функции по умолчанию ForwardEuler дискретная формула интегратора для обоих IFormula и DFormula.

Как правило, вы получаете массив контроллеров с помощью pidtune на массиве моделей объекта управления. В данном примере создайте массив 2 на 3 стандартной формы 2-DOF ПИ-контроллеров со случайными значениями Kp, Ti, и b.

rng('default');
C2 = pidstd2(rand(2,3),rand(2,3),0,10,rand(2,3),0);

Извлеките все коэффициенты из массива.

[Kp,Ti,Td,N,b,c] = pidstddata2(C2);

Каждый из выходов сам является массивом 2 на 3. Например, исследуйте Ki.

Ti

Ti = 2×3

    0.2785    0.9575    0.1576
    0.5469    0.9649    0.9706

Извлеките только коэффициенты входа (2,1) в массиве.

[Kp21,Ti21,Td21,N21,b21,c21] = pidstddata2(C2,2,1);

Каждый из этих выходов является скаляром.

Ti21

Ti21 = 0.5469