Обычно вы извлекаете коэффициенты из контроллера, полученного из другой функции, такой как pidtune или getBlockValue. В данном примере создайте 2-DOF ПИД-регуляторы, которая имеет случайные коэффициенты.

rng('default');    % for reproducibility
C2 = pid2(rand,rand,rand,rand,rand,rand);

Извлеките коэффициенты ПИД, постоянную времени фильтра и веса уставки.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c] = piddata2(C2);

Создайте 2-DOF ПИД-регуляторы в стандартной форме.

C2 = pidstd2(2,3,4,10,0.5,0.5)

C2 =
 
                       1      1                      s      
  u = Kp * [(b*r-y) + ---- * --- * (r-y) + Td * ------------ * (c*r-y)]
                       Ti     s                  (Td/N)*s+1 

  with Kp = 2, Ti = 3, Td = 4, N = 10, b = 0.5, c = 0.5
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in standard form

Вычислите коэффициенты эквивалентного ПИД-регулятора параллельной формы.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c] = piddata2(C2);

Проверьте некоторые коэффициенты, чтобы подтвердить, что они отличаются от коэффициентов стандартной формы.

Ki

Ki = 0.6667

Kd

Kd = 8

Извлеките коэффициенты из динамической системы с двумя входами и одним выходом, которая представляет допустимый 2 -DOF параллельный ПИД-регулятор.

Следующие матрицы A, B, C и D формируют модель пространства состояний в дискретном времени, которая представляет 2-DOF ПИД-регуляторы.

A = [1,0;0.09975,0.995];
B = [0.00625,-0.00625;0.1245,-0.1241];
C = [0,4];
D = [2.875,-5.75];
sys = ss(A,B,C,D,0.1)

sys =
 
  A = 
            x1       x2
   x1        1        0
   x2  0.09975    0.995
 
  B = 
             u1        u2
   x1   0.00625  -0.00625
   x2    0.1245   -0.1241
 
  C = 
       x1  x2
   y1   0   4
 
  D = 
          u1     u2
   y1  2.875  -5.75
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time state-space model.

Извлеките коэффициенты ПИД, постоянную времени фильтрации и уставки модели.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c,Ts] = piddata2(sys);

Для системы в дискретном времени piddata2 вычисляет значения коэффициентов с помощью функции по умолчанию ForwardEuler дискретная формула интегратора для обоих IFormula и DFormula.

Как правило, вы получаете массив контроллеров с помощью pidtune на массиве моделей объекта управления. В данном примере создайте массив 2-DOF ПИ-контроллеров 2 на 3 со случайными значениями Kp, Ki, и b.

rng('default');
C2 = pid2(rand(2,3),rand(2,3),0,0,rand(2,3),0);

Извлеките все коэффициенты из массива.

[Kp,Ki,Kd,Tf,b,c] = piddata2(C2);

Каждый из выходов сам является массивом 2 на 3. Например, исследуйте Ki.

Ki

Ki = 2×3

    0.2785    0.9575    0.1576
    0.5469    0.9649    0.9706

Извлеките только коэффициенты входа (2,1) в массиве.

[Kp21,Ki21,Kd21,Tf21,b21,c21] = piddata2(C2,2,1);

Каждый из этих выходов является скаляром.

Ki21

Ki21 = 0.5469