Числовая модель цикла обратной связи SISO

В этом примере показано, как соединить числовые модели LTI, представляющие несколько компонентов системы, чтобы создать одну числовую модель системы с обратной связью, используя команды арифметики модели и соединения.

Создайте модель следующей одноконтурной системы управления.

Цикл обратной связи включает в себя G объекта управления (s), C контроллера (s) и представление динамики датчика, S (s). Система также включает предварительный фильтр F (s).

  1. Создайте объекты модели, представляющие каждый из компонентов.

    G = zpk([],[-1,-1],1);
C = pid(2,1.3,0.3,0.5);
S = tf(5,[1 4]);
F = tf(1,[1 1]);

    Объект G является нулями , полюса и усиления (zpk) модель с двойным полюсом в s = -1. Объект модели C является ПИД-регулятором. Модели F и S являются передаточными функциями.

  2. Подключите контроллер и модели объекта управления.

    H = G*C;

    Чтобы объединить модели с помощью оператора умножения *, вводите модели в обратном порядке по сравнению с блоком.

    Совет

    Кроме того, создайте H (s), используя series команда: 

    H = series(C,G);

  3. Создайте нефильтрованный ответ с обратной связью T(s)=H1+HS.

    T = feedback(H,S);

    Внимание

    Не используйте арифметику модели для создания T алгебраически:

    T = H/(1+H*S)

    Этот расчет дублирует полюсы H, что раздувает порядок модели и может привести к вычислительной неточности.

  4. Создайте весь отклик системы с обратной связью от r до y.

    T_ry = T*F;

T_ry является числовой моделью LTI, представляющей совокупную систему с обратной связью. T_ry не отслеживает коэффициенты компонентов G, C, F, и S.

Можно оперировать T_ry с помощью любого Control System Toolbox™ управления конструкцией или командами анализа.

См. также

| | |

Похожие примеры

Подробнее о

Control System Toolbox документация

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте