В этом примере показано, как соединить числовые модели LTI, представляющие несколько компонентов системы, чтобы создать одну числовую модель системы с обратной связью, используя команды арифметики модели и соединения.
Создайте модель следующей одноконтурной системы управления.
Цикл обратной связи включает в себя G объекта управления (s), C контроллера (s) и представление динамики датчика, S (s). Система также включает предварительный фильтр F (s).
Создайте объекты модели, представляющие каждый из компонентов.
G = zpk([],[-1,-1],1); C = pid(2,1.3,0.3,0.5); S = tf(5,[1 4]); F = tf(1,[1 1]);
Объект G является нулями , полюса и усиления (zpk) модель с двойным полюсом в s = -1. Объект модели C является ПИД-регулятором. Модели F и S являются передаточными функциями.
Подключите контроллер и модели объекта управления.
H = G*C;
Чтобы объединить модели с помощью оператора умножения *, вводите модели в обратном порядке по сравнению с блоком.
Создайте нефильтрованный ответ с обратной связью .
T = feedback(H,S);
Внимание
Не используйте арифметику модели для создания T алгебраически:
T = H/(1+H*S)
Этот расчет дублирует полюсы H, что раздувает порядок модели и может привести к вычислительной неточности.
Создайте весь отклик системы с обратной связью от r до y.
T_ry = T*F;
T_ry является числовой моделью LTI, представляющей совокупную систему с обратной связью. T_ry не отслеживает коэффициенты компонентов G, C, F, и S.
Можно оперировать T_ry с помощью любого Control System Toolbox™ управления конструкцией или командами анализа.
connect | feedback | parallel | series
