Обнаружение объектов с помощью детектора объектов ACF, сконфигурированного для монокулярной камеры
[___] = detect(___, задает опции с использованием одного или нескольких Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, detect(detector,I,'WindowStride',2) устанавливает шаг скользящего окна, используемого для обнаружения объектов, равным 2.
Сконфигурируйте детектор объектов ACF для использования с монокулярной камерой, установленной на автомобиль , оборудованный датчиком. Используйте этот детектор для обнаружения транспортных средств в видеокадрах, захваченных камерой.
Загрузка acfObjectDetector объект предварительно обучен обнаружению транспортных средств.
detector = vehicleDetectorACF;
Моделируйте монокулярный датчик камеры путем создания monoCamera объект. Этот объект содержит характеристики камеры и местоположение камеры на автомобиль , оборудованный датчиком.
focalLength = [309.4362 344.2161]; % [fx fy] principalPoint = [318.9034 257.5352]; % [cx cy] imageSize = [480 640]; % [mrows ncols] height = 2.1798; % height of camera above ground, in meters pitch = 14; % pitch of camera, in degrees intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize); monCam = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);
Сконфигурируйте детектор для использования с камерой. Ограничьте ширину обнаруженных объектов типичной областью значений для ширины транспортного средства: 1,5-2,5 метра. Сконфигурированный детектор является acfObjectDetectorMonoCamera объект.
vehicleWidth = [1.5 2.5]; detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(detector,monCam,vehicleWidth);
Загрузите видео, снятое с камеры, и создайте считыватель видео и плеер.
videoFile = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata','caltech_washington1.avi'); reader = VideoReader(videoFile); videoPlayer = vision.VideoPlayer('Position',[29 597 643 386]);
Запустите детектор в цикле по видео. Аннотируйте видео с ограничивающими рамками для обнаружений и оценок достоверности обнаружения.
cont = hasFrame(reader); while cont I = readFrame(reader); % Run the detector. [bboxes,scores] = detect(detectorMonoCam,I); if ~isempty(bboxes) I = insertObjectAnnotation(I, ... 'rectangle',bboxes, ... scores, ... 'Color','g'); end videoPlayer(I) % Exit the loop if the video player figure is closed. cont = hasFrame(reader) && isOpen(videoPlayer); end release(videoPlayer);
