Отобразите пути актёра на графике птичьего глаза
plotPath( отображает пути актёров из списка координат пути на графике птичьего глаза. Объект плоттера путей, pPlotter,pathCoords)pPlotter, связано с birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданного пути.
Чтобы удалить все пути, сопоставленные с плоттером путей pPlotter, вызвать clearData и задайте pPlotter как входной параметр.
Создайте канал шириной 3 метра.
lb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,1.5]); rb = parabolicLaneBoundary([-0.001,0.01,-1.5]);
Вычислите модель контура маршрута вручную от 0 до 30 метров вдоль оси X.
xWorld = (0:30)'; yLeft = computeBoundaryModel(lb,xWorld); yRight = computeBoundaryModel(rb,xWorld);
Создайте график птичьего глаза и краевой график маршрута. Отображение информации о маршруте на графике птичьего глаза.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 30],'YLimits',[-5 5]); lanePlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Lane boundaries'); plotLaneBoundary(lanePlotter,{[xWorld,yLeft],[xWorld,yRight]});
Создайте плоттер пути. Создайте и отобразите путь автомобиль , оборудованный датчиком, который перемещается через центр маршрута.
yCenter = (yLeft + yRight)/2; egoPathPlotter = pathPlotter(bep,'DisplayName','Ego vehicle path'); plotPath(egoPathPlotter,{[xWorld,yCenter]});
pPlotter - График путиPathPlotter объектПлоттер пути, заданный как PathPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданных путей актёра на графике птичьего глаза. Чтобы создать этот объект, используйте pathPlotter функция.
pathCoords - Координаты путиКоординаты пути, заданные как массив ячеек из M-на-2 матриц с реальными значениями. Каждая матрица представляет координаты для другого пути. M - количество координат в пути, которое может отличаться для каждого пути. Первый и второй столбцы каждой матрицы представляют (X, Y) положения кривой пути. Положительные точки X -направления опережают центр транспортного средства. Положительное Y -направление указывает налево на источник транспортного средства, которое является центром задней оси, как показано на этом рисунке системы координат транспортного средства.
Координаты пути соответствуют автомобилю , оборудованному датчиком.