Exponenta Banner

actorProfiles

Физические и радиолокационные характеристики актёров в сценарии вождения

Свернуть все на странице

Синтаксис

profiles = actorProfiles(scenario)

Описание

пример

profiles = actorProfiles(scenario) возвращает физические и радиолокационные характеристики, profiles, для всех актёров в сценарии вождения, scenario. Актёры включают Actor объекты, Vehicle объекты и Barrier сегменты, которые можно создать используя actor, vehicle и barrier функций, соответственно.

Можно использовать профили актёра в качестве входов для радаров, датчиков зрения и лидара, таких как drivingRadarDataGenerator, visionDetectionGenerator и lidarPointCloudGenerator объекты.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте сценарий вождения, содержащий изогнутую дорогу, две прямые дороги и двух актёров: автомобиль и велосипед. Оба актёра двигаются по дороге на 60 секунд.

Создайте объект сценария вождения.

scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

Создайте изогнутую дорогу с помощью точек центра дороги, следующих за дугой окружности с радиусом 800 метров. Дуга начинается с 0 °, заканчивается с 90 ° и дискретизируется с шагами 5 °.

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
road(scenario,roadcenters,roadwidth);

Добавьте две прямые дороги шириной по умолчанию, используя точки центра дороги на каждом конце.

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
road(scenario,roadcenters)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 2
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]


roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(scenario,roadcenters)
ans = 
  Road with properties:

           Name: ""
         RoadID: 3
    RoadCenters: [2x3 double]
      RoadWidth: 6
      BankAngle: [2x1 double]

Получите контуры дорог.

rbdry = roadBoundaries(scenario);

Добавьте в сценарий автомобиль и велосипед. Поместите автомобиль в начале первой прямой дороги.

car = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[700 0 0], ...
    'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

Расположите велосипед дальше по дороге.

bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Position',[706 376 0]', ...
    'Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

Постройте график сценария.

plot(scenario,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

Figure contains an axes. The axes with title Scenario contains 1219 objects of type patch, line.

Отображение положений и профилей актёра.

poses = actorPoses(scenario)
poses=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity


profiles = actorProfiles(scenario)
profiles=2×1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    MeshVertices
    MeshFaces
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

Входные параметры

свернуть все

Сценарий вождения, заданный как drivingScenario объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Профили актёра, возвращенные как структура или как массив структур. Каждая структура содержит физические и радиолокационные характеристики актёра.

Структуры профиля актёра имеют эти поля.

ОбластьОписание
ActorIDОпределяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.
ClassIDИдентификатор классификации, заданный как неотрицательное целое число. 0 представляет объект неизвестного или неназначенного класса.
LengthДлина актёра, заданная как положительный реальный скаляр. Модули измерения указаны в метрах.
WidthШирина актёра, заданная как положительный реальный скаляр. Модули измерения указаны в метрах.
HeightВысота актёра, заданная как положительный реальный скаляр. Модули измерения указаны в метрах.
OriginOffsetСмещение вращательного центра актёра от его геометрического центра, заданное как действительный вектор вида [x, y, z]. Центр вращения, или источник, расположен в нижнем центре актёра. Для транспортных средств центр вращения является точкой на земле под центром задней оси. Модули измерения указаны в метрах.
MeshVerticesСетчатые вершины актёра, заданные как n -by 3 вещественная матрица вершин. Каждая строка в матрице определяет точку в трехмерном пространстве.
MeshFacesСетчатые грани актёра, заданные как m -by - 3 матрица целых чисел. Каждая строка MeshFaces представляет треугольник, заданный идентификаторами вершин, которые являются номерами строк вершин.
RCSPatternРадиолокационное сечение (RCS) шаблона актёра, заданное как numel(RCSElevationAngles)-by- numel(RCSAzimuthAngles) матрица с реальным значением. Модули указаны в децибелах на квадратный метр.
RCSAzimuthAnglesАзимутальные углы, соответствующие строкам RCSPattern, заданный как вектор значений в области значений [-180, 180]. Модули указаны в степенях.
RCSElevationAnglesУглы возвышения, соответствующие строкам RCSPattern, заданный как вектор значений в области значений [-90, 90]. Модули указаны в степенях.

Полные определения этих структурных полей см. в разделе actor, vehicle и barrier функций.

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка