Контуры целей, просматриваемых актером
[ возвращает ориентированные прямоугольные контуры всех неэго и небарьерных целевых актёров в сценарии вождения. Контуры видны из назначенного актёра автомобиль , оборудованный датчиком, position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(ac)ac. Дополнительные сведения см. в разделах Автомобиля , оборудованного датчиком и Targets.
Контур цели является проекцией кубоида целевого актёра в (x, y) плоскость локальной системы координат автомобиля , оборудованного датчиком. Целевыми компонентами контура являются position, yaw, length, width, originOffset, и color выходные аргументы.
Можно использовать возвращенные контуры в качестве входных параметров для контурного плоттера birdsEyePlot. Во-первых, вызовите outlinePlotter функция для создания объекта плоттера. Затем используйте plotOutline функция для построения контуров всех актёров на графике птичьего глаза.
[ возвращает только ориентированные прямоугольные контуры всех барьеров в сценарии вождения. Дополнительный выходной аргумент position,yaw,length,width,originOffset,color,numBarrierSegments] = targetOutlines(ac,'Barriers')numBarrierSegments содержит количество сегментов, присутствующих в каждом барьере.
Можно использовать перенастроенные контуры барьера в качестве входных параметров для контурного плоттера birdsEyePlot. Во-первых, вызовите outlinePlotter функция для создания объекта плоттера. Затем используйте plotBarrierOutline функция для построения контуров всех барьеров на графике птичьего глаза.
Создайте сценарий вождения и покажите, как изменяются контуры цели по мере продвижения симуляции.
Создайте сценарий вождения, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый сегмент дороги - 45 метров в длину. Вторая прямая дорога длиной 32 метра с майкерскими барьерами по обеим её ребрам, и пересекает первую дорогу. Машина, следовавшая со скоростью 12,0 метра в секунду по первой дороге, приближается к идущему пешеходу, пересекающему перекресток со скоростью 2,0 метра в секунду.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1); road1 = road(scenario,[-10 0 0; 45 -20 0]); road2 = road(scenario,[-10 -10 0; 35 10 0]); barrier(scenario,road1) barrier(scenario,road1,'RoadEdge','left') ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7); car = vehicle(scenario,'ClassID',1); pedspeed = 2.0; carspeed = 12.0; smoothTrajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed); smoothTrajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);
Создайте эго-ориентированный график погони для транспортного средства.
chasePlot(car,'Centerline','on')
Создайте пустой график птичьего глаза и добавьте график контура и граничный график маршрута. Затем запустите симуляцию. На каждом шаге симуляции:
Обновите график погони, чтобы отобразить границы дорог и контуры целей.
Обновите график птичьего глаза, чтобы отобразить обновленные границы дорог и контуры целей. Перспектива графика всегда относителен автомобиль , оборудованный датчиком.
bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]); outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot); laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot); legend('off') while advance(scenario) rb = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,barrierSegments] = targetOutlines(car,'Barriers'); plotLaneBoundary(laneplotter,rb) plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) plotBarrierOutline(outlineplotter,barrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ... 'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor) pause(0.01) end
