Добавьте барьер к сценарию вождения
barrier( добавляет барьер вдоль кусочно-хлороидной кривой, который плавно соединяет указанные барьерные центры. Этот подход полезен при добавлении барьеров к ребрам дорог, которые пересекаются или перекрываются.scenario,barrierCenters)
barrier( задает угол, на который барьер наклоняется при прохождении барьерных центров.scenario,barrierCenters,bankAngle)
barrier(___, устанавливает барьерные свойства с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение", в сложение для amy комбинации входных параметров из предыдущих синтаксисов.Name,Value)
Барьеры состоят из отдельных элементов, называемых барьерными сегментами. Используйте аргументы пары "имя-значение", такие как 'SegmentLength', 'SegmentGap', 'Width' и 'Height' для настройки свойств отдельных сегментов барьера. Джерси барьеры и ограждения являются двумя типами барьеров, которые вы можете добавить к сценарию. Укажите соответствующую 'Mesh' и 'ClassID' аргументы, представляющие барьер как ограждение или барьер джерси.
Создайте сценарий вождения и добавьте изогнутую дорогу.
scenario = drivingScenario; roadCenters = [-14.1 -4.3; 9 -10; 37 -8; 60 3.9; 81.2 29.4; 83.4 57.9]; road1 = road(scenario,roadCenters);
Добавить барьер вдоль правого ребра дороги.
barrier(scenario,road1)
Добавить еще один барьер вдоль левого края дороги с боковым смещением на 1 м от ребра. Задайте зазор 1 м между отдельными сегментами барьера.
barrier(scenario,road1,'RoadEdge',"left",'SegmentGap',1,'RoadEdgeOffset',1)
Постройте график сценария.
plot(scenario)
Создайте сценарий вождения и добавьте прямую дорогу.
scenario2 = drivingScenario; roadCenters = [0 0; 20 0]; rr = road(scenario2,roadCenters);
Укажите соответствующие барьерные центры и добавьте барьер на дороге, покрывающий всю ширину дороги.
barrierCenters = [20 3; 20 0; 20 -3];
barrier(scenario2,barrierCenters,'SegmentGap',0.2)Добавить два барьера на дороге, каждый покрывает половину ширины дороги.
barrierCenters1 = [12 3; 12 0]; barrierCenters2 = [6 -3; 6 0]; barrier(scenario2,barrierCenters1,'SegmentGap',0.2) barrier(scenario2,barrierCenters2,'SegmentGap',0.2)
Постройте график сценария.
plot(scenario2)
scenario - Сценарий вожденияdrivingScenario объектСценарий вождения, заданный как drivingScenario объект.
rd - Дорога, чтобы добавить барьер вдольroad объектДорога для добавления барьера, заданная как road объект.
barrierCenters - Координаты центра барьераN-by-3 матрица | N с реальным значением-by-2 матрицаКоординаты центра барьера, заданные как матрица N -by-3 или N -by-2.
Если barrierCenters является матрицей N -by-3, затем каждая строка матрицы представляет (x, y, z) координаты барьерного центра.
Если barrierCenters является матрицей N -by-2, затем каждая строка матрицы представляет (x, y) координаты барьерного центра. Координата z каждого барьерного центра равна нулю.
Функция соединяет координаты вдоль гладкой, кусочно-клоидной кривой и добавляет барьер с кривой в качестве центральной линии. Модули измерения указаны в метрах.
bankAngle - Банковский угол барьера0 (по умолчанию) | скалярным | реальным N-by-1 векторБанковский угол барьера, заданный как вектор с реальным N -by-1. N - количество барьерных центров. bankAngle является углом крена барьера вдоль направления кривой, образованной барьерными центрами. Модули указаны в степенях.
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'RoadEdge','left' добавляет барьер вдоль левого края дороги. 'PlotColor' - отображение цвета барьера[0.6 0.6 0.6] (по умолчанию) | триплет RGB | шестнадцатеричный код цвета | название цвета | короткое название цветаОтобразите цвет барьера, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'PlotColor' и триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или короткое название цвета.
Барьер появляется в заданном цвете во всех визуализациях программного сценария, включая plot функция, chasePlot функции и функции построения графика birdsEyePlot объекты. Если вы импортируете сценарий в приложение Driving Scenario Designer, то барьер появляется в этом цвете во всех визуализациях приложения. Если вы импортируете сценарий в Simulink®, затем барьер появляется в этом цвете в Bird's-Eye Scope.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB или шестнадцатеричный код цвета.
Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; для примера, [0.4 0.6 0.7].
Шестнадцатеричный код цвета - это вектор символов или строковый скаляр, который начинается с хэш-символа (#), за которым следуют три или шесть шестнадцатеричных цифр, которые могут варьироваться от 0 на F. Значения не зависят от регистра. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' являются эквивалентными.
Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. В этой таблице перечислены именованные опции цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.
| Название цвета | Краткое имя | Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешность |
|---|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] | '#FF0000' |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] | '#00FF00' |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] | '#0000FF' |
|
'cyan' | 'c' | [0 1 1] | '#00FFFF' |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] | '#FF00FF' |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] | '#FFFF00' |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] | '#000000' |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] | '#FFFFFF' |
|
Вот триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию MATLAB® использует на многих типах графиков.
| Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешность |
|---|---|---|
[0 0.4470 0.7410] | '#0072BD' |
|
[0.8500 0.3250 0.0980] | '#D95319' |
|
[0.9290 0.6940 0.1250] | '#EDB120' |
|
[0.4940 0.1840 0.5560] | '#7E2F8E' |
|
[0.4660 0.6740 0.1880] | '#77AC30' |
|
[0.3010 0.7450 0.9330] | '#4DBEEE' |
|
[0.6350 0.0780 0.1840] | '#A2142F' |
|
Дорожные сети, добавленные с помощью roadNetwork функция не поддерживает барьеры.
Для более быстрых симуляций задайте входной параметр range для targetPoses функция в цикле усовершенствования сценария.
