Усовершенствование сценария опережающего вождения на один временной шаг
isRunning = advance(scenario)SampleTime свойство входного drivingScenario объект, scenario. Функция возвращает состояние, isRunning, симуляции.
Создайте сценарий вождения. Используйте шаг расчета по умолчанию 0,01 секунды.
scenario = drivingScenario;
Добавьте к сценарию прямую, 30-метровую дорогу. Дорога имеет две полосы.
roadCenters = [0 0; 30 0];
road(scenario,roadCenters,'Lanes',lanespec(2));
Добавьте транспортное средство, который едет по левой полосе с постоянной скоростью 30 метров в секунду. Постройте график сценария перед выполнением симуляции.
v = vehicle(scenario,'ClassID',1); waypoints = [5 2; 25 2]; speed = 30; % m/s smoothTrajectory(v,waypoints,speed) plot(scenario)
Вызовите advance функция в цикле для продвижения симуляции по одному временному шагу за раз. Пауза каждые 0,01 секунды, чтобы наблюдать движение транспортного средства на графике.
while advance(scenario) pause(0.01) end
Создайте сценарий вождения и покажите, как изменяются контуры цели по мере продвижения симуляции.
Создайте сценарий вождения, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый сегмент дороги - 45 метров в длину. Вторая прямая дорога длиной 32 метра с майкерскими барьерами по обеим её ребрам, и пересекает первую дорогу. Машина, следовавшая со скоростью 12,0 метра в секунду по первой дороге, приближается к идущему пешеходу, пересекающему перекресток со скоростью 2,0 метра в секунду.
scenario = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1); road1 = road(scenario,[-10 0 0; 45 -20 0]); road2 = road(scenario,[-10 -10 0; 35 10 0]); barrier(scenario,road1) barrier(scenario,road1,'RoadEdge','left') ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7); car = vehicle(scenario,'ClassID',1); pedspeed = 2.0; carspeed = 12.0; smoothTrajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed); smoothTrajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);
Создайте эго-ориентированный график погони для транспортного средства.
chasePlot(car,'Centerline','on')
Создайте пустой график птичьего глаза и добавьте график контура и граничный график маршрута. Затем запустите симуляцию. На каждом шаге симуляции:
Обновите график погони, чтобы отобразить границы дорог и контуры целей.
Обновите график птичьего глаза, чтобы отобразить обновленные границы дорог и контуры целей. Перспектива графика всегда относителен автомобиль , оборудованный датчиком.
bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]); outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot); laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot); legend('off') while advance(scenario) rb = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); [bposition,byaw,blength,bwidth,boriginOffset,bcolor,barrierSegments] = targetOutlines(car,'Barriers'); plotLaneBoundary(laneplotter,rb) plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) plotBarrierOutline(outlineplotter,barrierSegments,bposition,byaw,blength,bwidth, ... 'OriginOffset',boriginOffset,'Color',bcolor) pause(0.01) end
Симулируйте сценарий вождения с одним автомобилем, путешествующим по S-кривой. Создайте и постройте график контуров маршрута.
Создайте сценарий вождения с одной дорогой, имеющей S-кривую.
scenario = drivingScenario('StopTime',3);
roadcenters = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0];
Создать полосы и добавить их к дороге.
lm = [laneMarking('Solid','Color','w'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Dashed','Color','y'); ... laneMarking('Solid','Color','w')]; ls = lanespec(3,'Marking',lm); road(scenario,roadcenters,'Lanes',ls);
Добавьте автомобиля , оборудованного датчиком и задайте его траекторию по путевым точкам. По умолчанию машина едет со скоростью 30 метров в секунду.
car = vehicle(scenario, ... 'ClassID',1, ... 'Position',[-35 20 0]); waypoints = [-35 20 0; -20 -20 0; 0 0 0; 20 20 0; 35 -20 0]; smoothTrajectory(car,waypoints);
Постройте график сценария и соответствующий график погони.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите цикл симуляции.
Инициализируйте график птичьего глаза и создайте контурный график, леволучевые и праволучевые граничные графики и краевой график дороги.
Получите границы дорог и прямоугольные контуры.
Получите контуры маршрута слева и справа от транспортного средства.
Продвигайте симуляцию и обновляйте плоттеры.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-40 40],'YLim',[-30 30]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lblPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','r','LineStyle','-'); lbrPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'Color','g','LineStyle','-'); rbsEdgePlotter = laneBoundaryPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) rbs = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); lb = laneBoundaries(car,'XDistance',0:5:30,'LocationType','Center', ... 'AllBoundaries',false); plotLaneBoundary(rbsEdgePlotter,rbs) plotLaneBoundary(lblPlotter,{lb(1).Coordinates}) plotLaneBoundary(lbrPlotter,{lb(2).Coordinates}) plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color) end
