record

Запуск сценария вождения и запись состояний актёра

Свернуть все на странице

Синтаксис

rec = record(scenario)

Описание

пример

rec = record(scenario) возвращает запись, rec, из состояний актёров в симуляции сценария вождения, scenario. Чтобы записать сценарий, необходимо задать траекторию хотя бы одного актёра.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создать сценарий вождения, при котором один автомобиль проезжает стационарный автомобиль по двухполосной дороге.

scenario = drivingScenario;
road(scenario,[0 0; 10 0; 53 -20],'lanes',lanespec(2));
plot(scenario,'Waypoints','on');
stationaryCar = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Position',[25 -5.5 0],'Yaw',-22);

passingCar = vehicle(scenario,'ClassID',1);
waypoints = [1 -1.5; 16.36 -2.5; 17.35 -2.765; ...
            23.83 -2.01; 24.9 -2.4; 50.5 -16.7];
speed = 15; % m/s
smoothTrajectory(passingCar,waypoints,speed);

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Запись симуляции сценария вождения.

rec = record(scenario);

Figure contains an axes. The axes contains 7 objects of type patch, line.

Сравните зарегистрированные положения проезжающего автомобиля в начале и конце симуляции.

rec(1).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [1 -1.5000 0]
           Velocity: [14.9816 0.7423 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: 2.8367
    AngularVelocity: [0 0 1.2537e-05]


rec(end).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [50.4717 -16.6823 0]
           Velocity: [12.7171 -7.9546 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: -32.0261
    AngularVelocity: [0 0 -0.0099]

Входные параметры

свернуть все

Сценарий вождения, заданный как drivingScenario объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Запись состояний актёра во время симуляции, возвращенная как M-на-1 вектор структур. M - количество временных шагов в симуляции. Каждая структура соответствует временному шагу симуляции.

The rec структура имеет следующие поля:

ОбластьОписаниеНапечатать
SimulationTimeВремя симуляции на каждом временном шагеДействительный скаляр
ActorPosesАктёр помещается в координаты сценарияN вектор -by-1 ActorPoses структуры, где N количество актёров, включая транспортные средства.

Каждый ActorPoses структура имеет эти поля.

ОбластьОписание
ActorID

Определяемый сценарием идентификатор актёра, заданный как положительное целое число.

Position

Положение актёра, заданное как действительный вектор вида [x y z]. Модули измерения указаны в метрах.

Velocity

Скорость (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в метрах в секунду.

Roll

Угол крена актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Pitch

Угол тангажа актёра, заданный как действительный скаляр. Модули указаны в степенях.

Yaw

Угол рыскания актёра, заданный как реальный скаляр. Модули указаны в степенях.

AngularVelocity

Скорость вращения (<reservedrangesplaceholder9>) актера в x - y - и z - направления, определенные как вектор с реальным знаком формы [<<reservedrangesplaceholder5> <reservedrangesplaceholder4> <reservedrangesplaceholder3> <reservedrangesplaceholder2> <reserved angesplaceholder1> <reservedrangesplaceholder0> ]. Модули указаны в степенях в секунду.

Полные определения этих структурных полей см. в разделе actor и vehicle функций.

Типы данных: struct

См. также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте