Отображение контуров маршрута на графике птичьего глаза
plotLaneBoundary( отображает контуры маршрута из списка координат границ на графике птичьего глаза. Краевой график маршрута, lbPlotter,boundaryCoords)lbPlotter, связано с birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута.
Удаление всех контуров маршрута, связанных с краевым плоттером маршрута lbPlotter, вызвать clearData и задайте lbPlotter как входной параметр.
plotLaneBoundary( отображает контуры маршрута от объекта контура маршрута или массива объектов контура маршрута, lbPlotter,boundaries)boundaries.
Создайте сценарий вождения, содержащий рисунок-8 дорогу, заданную в мировых координатах сценария. Преобразуйте мировые координаты сценария в систему координат автомобиля , оборудованного датчиком.
Создайте пустой сценарий вождения.
scenario = drivingScenario;
Добавьте рисунка -8 дорогу к сценарию. Просмотрите сценарий.
roadCenters = [0 0 1
20 -20 1
20 20 1
-20 -20 1
-20 20 1
0 0 1];
roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)
Добавьте автомобиля , оборудованного датчиком к сценарию. Поместите транспортное средство в мировые координаты (20, -20) и ориентируйте его под углом рыскания -15 степеней.
ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);
Получите контуры дороги в координатах автомобиль , оборудованный датчиком при помощи roadBoundaries функция. Задайте автомобиль , оборудованный датчиком как входной параметр.
rbEgo1 = roadBoundaries(ego);
Отображение результата на графике птичьего глаза.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road'); plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)
Получите контуры дорог в мировых координатах с помощью roadBoundaries функция. Задайте сценарий как входной параметр.
rbScenario = roadBoundaries(scenario);
Получите контуры дороги в координатах автомобиль , оборудованный датчиком при помощи driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.
rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);
Отображение контуров дороги на графике птичьего глаза.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries'); plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})
lbPlotter - Краевой график маршрутаLaneBoundaryPlotter объектКраевой плоттер маршрута, заданный как LaneBoundaryPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot объект и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута на графике птичьего глаза. Чтобы создать этот объект, используйте laneBoundaryPlotter функция.
boundaryCoords - контуры маршрутаКонтуры маршрута, заданные как массив ячеек из M -by-2 матриц с реальным значением. Каждая матрица представляет координаты для другого контура маршрута. M - количество координат на контуре маршрута, которое может отличаться для каждого контура маршрута. Каждая строка представляет (X, Y) положения кривой. Положительные точки X -направления опережают центр транспортного средства. Положительное Y -направление указывает слева от источника транспортного средства, который является центром задней оси, как показано на этом рисунке системы координат транспортного средства.
boundaries - контуры маршрутаКонтуры маршрута, заданные как объект контура маршрута или массив объектов контура маршрута. Допустимые объекты контура маршрута parabolicLaneBoundary, cubicLaneBoundary, и clothoidLaneBoundary. Если вы задаете массив объектов контура маршрута, все объекты должны быть одного типа. Z -данные, которая представляет высоту, игнорируется.