plotLaneBoundary

Отображение контуров маршрута на графике птичьего глаза

Описание

пример

plotLaneBoundary(lbPlotter,boundaryCoords) отображает контуры маршрута из списка координат границ на графике птичьего глаза. Краевой график маршрута, lbPlotter, связано с birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута.

Удаление всех контуров маршрута, связанных с краевым плоттером маршрута lbPlotter, вызвать clearData и задайте lbPlotter как входной параметр.

plotLaneBoundary(lbPlotter,boundaries) отображает контуры маршрута от объекта контура маршрута или массива объектов контура маршрута, boundaries.

Примеры

свернуть все

Создайте сценарий вождения, содержащий рисунок-8 дорогу, заданную в мировых координатах сценария. Преобразуйте мировые координаты сценария в систему координат автомобиля , оборудованного датчиком.

Создайте пустой сценарий вождения.

scenario = drivingScenario;

Добавьте рисунка -8 дорогу к сценарию. Просмотрите сценарий.

roadCenters = [0  0  1
             20 -20  1
             20  20  1
            -20 -20  1
            -20  20  1
              0   0  1];

roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(scenario,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(scenario)

Figure contains an axes. The axes contains 4 objects of type patch, line.

Добавьте автомобиля , оборудованного датчиком к сценарию. Поместите транспортное средство в мировые координаты (20, -20) и ориентируйте его под углом рыскания -15 степеней.

ego = actor(scenario,'ClassID',1,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);

Figure contains an axes. The axes contains 5 objects of type patch, line.

Получите контуры дороги в координатах автомобиль , оборудованный датчиком при помощи roadBoundaries функция. Задайте автомобиль , оборудованный датчиком как входной параметр.

rbEgo1 = roadBoundaries(ego);

Отображение результата на графике птичьего глаза.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road');
plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type line. This object represents Road.

Получите контуры дорог в мировых координатах с помощью roadBoundaries функция. Задайте сценарий как входной параметр.

rbScenario = roadBoundaries(scenario);

Получите контуры дороги в координатах автомобиль , оборудованный датчиком при помощи driving.scenario.roadBoundariesToEgo функция.

rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);

Отображение контуров дороги на графике птичьего глаза.

bep = birdsEyePlot;
lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries');
plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})

Figure contains an axes. The axes contains an object of type line. This object represents Road boundaries.

Входные параметры

свернуть все

Краевой плоттер маршрута, заданный как LaneBoundaryPlotter объект. Этот объект хранится в Plotters свойство birdsEyePlot объект и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута на графике птичьего глаза. Чтобы создать этот объект, используйте laneBoundaryPlotter функция.

Контуры маршрута, заданные как массив ячеек из M -by-2 матриц с реальным значением. Каждая матрица представляет координаты для другого контура маршрута. M - количество координат на контуре маршрута, которое может отличаться для каждого контура маршрута. Каждая строка представляет (X, Y) положения кривой. Положительные точки X -направления опережают центр транспортного средства. Положительное Y -направление указывает слева от источника транспортного средства, который является центром задней оси, как показано на этом рисунке системы координат транспортного средства.

Контуры маршрута, заданные как объект контура маршрута или массив объектов контура маршрута. Допустимые объекты контура маршрута parabolicLaneBoundary, cubicLaneBoundary, и clothoidLaneBoundary. Если вы задаете массив объектов контура маршрута, все объекты должны быть одного типа. Z -данные, которая представляет высоту, игнорируется.

Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте