Маркировка вершин и граней маршрута в сценарии вождения
[ возвращает вершины разметки маршрута, lmv,lmf] = laneMarkingVertices(scenario)lmv, и лица разметки маршрута, lmf, содержащиеся в сценарии вождения scenario. The lmf и lmv выходы указаны в мировых координатах scenario. Используйте вершины и грани разметки маршрута, чтобы отобразить разметку маршрута с помощью laneMarkingPlotter функция с графиком птичьего глаза.
Создайте сценарий вождения, содержащий автомобиль и пешехода на прямой дороге. Затем создайте и отобразите разметку маршрута дороги на графике птичьего глаза.
Создайте пустой сценарий вождения.
scenario = drivingScenario;
Создать прямой, 25-метровый сегмент дороги с двумя полосами движения в одном направлении.
lm = [laneMarking('Solid') laneMarking('Dashed','Length',2,'Space',4) laneMarking('Solid')]; l = lanespec(2,'Marking',lm); road(scenario,[0 0 0; 25 0 0],'Lanes',l);
Добавить в сценарий вождения пешехода, переходящего дорогу со скоростью 1 метр в секунду и автомобиль, следовавший по дороге со скоростью 10 метров в секунду.
ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7); car = vehicle(scenario,'ClassID',1); smoothTrajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],1); smoothTrajectory(car,[car.RearOverhang 0 0; 25-car.Length+car.RearOverhang 0 0],10);
Отобразите сценарий и соответствующий график погони.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите симуляцию.
Создадим график птичьего глаза.
Создайте график контура, график контура маршрута и график разметки маршрута для графика птичьего глаза.
Получите границы дороги и контуры цели.
Получите вершины и грани разметки маршрута.
Отображение контуров маршрута и маркеров маршрута.
Запустите цикл симуляции.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep); lmPlotter = laneMarkingPlotter(bep,'DisplayName','Lanes'); legend('off'); while advance(scenario) rb = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); [lmv,lmf] = laneMarkingVertices(car); plotLaneBoundary(lbPlotter,rb); plotLaneMarking(lmPlotter,lmv,lmf); plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color); end
Эта функция использует patch функция для определения вершин и граней разметки маршрута.
actor | laneMarking | laneMarkingPlotter | patch | plotLaneMarking | road | vehicle