Exponenta Banner
exponenta event banner

getTrackVelocities

Получите обновленные скорости дорожки и ковариационную матрицу скорости

Свернуть все на странице

Синтаксис

velocity = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)
[velocity,velocityCovariances] = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)

Описание

пример

velocity = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector) возвращает скорости отслеживаемых объектов.

пример

[velocity,velocityCovariances] = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector) также возвращает ковариационные матрицы скорости дорожки.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте расширенный трекер фильтра Калмана для 3-D движения с постоянным ускорением.

tracker = multiObjectTracker('FilterInitializationFcn',@initcaekf);

Инициализируйте трекер с одним обнаружением.

detection = objectDetection(0,[10;-20;4],'ObjectClassID',3);
tracks = tracker(detection,0);

Добавьте второе обнаружение позже и в другом положении.

detection = objectDetection(0.1,[10.3;-20.2;4],'ObjectClassID',3);
tracks = tracker(detection,0.2);

Получите вектор скорости из состояния дорожки.

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 1 0];
velocity = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)
velocity = 1×3

    1.0093   -0.6728         0
Открыть Live Script

Создайте расширенный трекер фильтра Калмана для 3-D движения с постоянным ускорением.

tracker = multiObjectTracker('FilterInitializationFcn',@initcaekf);

Инициализируйте трекер с одним обнаружением.

detection = objectDetection(0,[10;-20;4],'ObjectClassID',3);
tracks = tracker(detection,0);

Добавьте второе обнаружение позже и в другом положении.

detection = objectDetection(0.1,[10.3;-20.2;4.3],'ObjectClassID',3);
tracks = tracker(detection,0.2);

Получите вектор скорости из состояния дорожки.

velocitySelector = [0 1 0 0 0 0 0 0 0; 0 0 0 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 0 0 0 0 1 0];
[velocity,velocityCovariance] = getTrackVelocities(tracks,velocitySelector)
velocity = 1×3

    1.0093   -0.6728    1.0093


velocityCovariance = 3×3

   70.0685         0         0
         0   70.0685         0
         0         0   70.0685

Входные параметры

свернуть все

Объектные дорожки, заданные как массив objectTrack объекты или массив структур, содержащий достаточную информацию для получения информации о скорости дорожки. Как минимум, эти структуры должны содержать State вектор-столбец и положительно-определенное StateCovariance матричное поле. Для образца структуры дорожки см. toStruct.

Селектор скорости, заданный как D -by N вещественная матрица таковых и нулей. D - количество размерностей трекера. N - размер вектора состояния. Используя эту матрицу, функция извлекает скорости дорожки из вектора состояния. Умножите вектор состояния на матрицу селектора скорости, возвращающую скорости. Тот же селектор применяется ко всем объектным трекам.

Выходные аргументы

свернуть все

Скорости отслеживаемых объектов в последнее время обновления, возвращенные как 1 вектор -by D или матрица M -by D с реальным значением. D представляет количество элементов скорости. M представляет количество дорожек.

Ковариационные матрицы скорости отслеживаемых объектов, возвращенные как вещественный D -by D -matrix или вещественный D -by - D -by - M массив. D представляет количество элементов скорости. M представляет количество дорожек. Каждая D -by D подматрица является ковариационной матрицей скорости для дорожки.

Подробнее о

свернуть все

Селектор скорости для 2-Dimensional движения

Покажите матрицу выбора скорости для двумерного движения, когда состояние состоит из положения и скорости.

[01000001]

Селектор скорости для 3-Dimensional движения

Покажите матрицу выбора скорости для трехмерного движения, когда состояние состоит из положения и скорости.

[010000000100000001]

Селектор скорости для 3-Dimensional движения с ускорением

Покажите матрицу выбора скорости для трехмерного движения, когда состояние состоит из положения, скорости и ускорения.

[010000000000010000000000010]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка