Создайте неароматизированный сигма-точечный фильтр Калмана с постоянной частотой поворота из отчета об обнаружении
создает и инициализирует неразумный Калман с постоянной скоростью поворота filter
= initctukf(detection
)filter
из информации, содержащейся в detection
отчет. Для получения дополнительной информации о сигма-точечном фильтре Калмана смотрите trackingUKF
.
Функция инициализирует постоянное состояние скорости поворота с тем же соглашением, что и constturn
и ctmeas
, [x; <reservedrangesplaceholder8> <reservedrangesplaceholder7>; y; v y; ω; z; v z], где ω - скорость поворота.
Функция вычисляет матрицу шума процесса, принимая один второй временной шаг. Функция принимает стандартное отклонение ускорения 1 м/с2, и стандартное отклонение ускорения оборота 1 °/с2.
Вы можете использовать эту функцию как FilterInitializationFcn
свойство multiObjectTracker
объект.