plot
Построение строения столкновения
Описание
plot( строит графики строения проверки столкновения ccConfig)InflationCollisionChecker объект. Использовать plot визуально проверить, что круги в строении полностью окружают транспортное средство.
plot( задает опции с использованием одного или нескольких ccConfig,Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, plot(ccConfig,'Ruler','Off') выключает линейку, указывающую местоположение центров окружностей.
Примеры
Создайте строение проверки столкновения с размещением в центре
Создайте строение проверки столкновения для косметики. Вручную укажите центры окружностей так, чтобы они полностью охватывали транспортное средство.
Определите размерности транспортного средства при помощи vehicleDimensions объект.
length = 5; % meters width = 2; % meters vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);
Задайте три центра окружностей и радиус инфляции, которые будут использоваться для проверки столкновения. Поместите один центр в середине транспортного средства. Смещите два других центра на равную величину на любом конце транспортного средства.
distFromSide = 0.175; centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide]; inflationRadius = 1.2;
Создайте и отобразите строение проверки столкновения.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ... 'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius); figure plot(ccConfig)
В этом строении углы транспортного средства не заключаются в окружности. Чтобы полностью окружить транспортное средство, увеличьте радиус инфляции. Отображение обновлённого строения.
ccConfig.InflationRadius = 1.3; plot(ccConfig)
Используйте это строение проверки столкновения, чтобы создать косметику размером 10 на 20 метров.
costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);