Построение строения столкновения
plot( строит графики строения проверки столкновения ccConfig)InflationCollisionChecker объект. Использовать plot визуально проверить, что круги в строении полностью окружают транспортное средство.
plot( задает опции с использованием одного или нескольких ccConfig,Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Для примера, plot(ccConfig,'Ruler','Off') выключает линейку, указывающую местоположение центров окружностей.
Создайте строение проверки столкновения для косметики. Вручную укажите центры окружностей так, чтобы они полностью охватывали транспортное средство.
Определите размерности транспортного средства при помощи vehicleDimensions объект.
length = 5; % meters width = 2; % meters vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);
Задайте три центра окружностей и радиус инфляции, которые будут использоваться для проверки столкновения. Поместите один центр в середине транспортного средства. Смещите два других центра на равную величину на любом конце транспортного средства.
distFromSide = 0.175; centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide]; inflationRadius = 1.2;
Создайте и отобразите строение проверки столкновения.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ... 'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius); figure plot(ccConfig)
В этом строении углы транспортного средства не заключаются в окружности. Чтобы полностью окружить транспортное средство, увеличьте радиус инфляции. Отображение обновлённого строения.
ccConfig.InflationRadius = 1.3; plot(ccConfig)
Используйте это строение проверки столкновения, чтобы создать косметику размером 10 на 20 метров.
costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);