Планируйте путь автомобиля к узкому парковочному месту с помощью оптимизированного быстро исследующего алгоритма случайного дерева (RRT *). Попробуйте различные строения проверки столкновения в косметике, используемой планировщиком пути RRT *.

Загрузите и отобразите косметику парковки. Косметика является vehicleCostmap объект. По умолчанию vehicleCostmap использует строение проверки столкновения, которая раздувает препятствия на основе радиуса только одного окружности, окружающего транспортное средство. Косметика переполняет препятствия (контуры парковочного места).

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;

figure
plot(costmap)
title('Collision Checking with One Circle')

Использование inflationCollisionChecker для создания нового строения проверки столкновения для косметики.

Задайте строение проверки столкновения в CollisionChecker свойство косметики.

vehicleDims = vehicleDimensions(4.5,1.7);  % 4.5 m long, 1.7 m wide
numCircles = 3;
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims,numCircles);
costmap.CollisionChecker = ccConfig;

Отображение косметики с новым строением проверки столкновения. Увеличенные площади уменьшаются.

figure
plot(costmap)
title('Collision Checking with Three Circles')

Определите задачу планирования: транспортное средство начинается около левого входа на парковку и заканчивается парковочным местом.

startPose = [11 10 0];   % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5 17 90]; 

Использование pathPlannerRRT объект для планирования пути к парковочному месту. Постройте график запланированного пути.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

hold on
plot(refPath)
hold off

Создайте строение проверки столкновения для косметики. Вручную укажите центры окружностей так, чтобы они полностью охватывали транспортное средство.

Определите размерности транспортного средства при помощи vehicleDimensions объект.

length = 5; % meters
width = 2; % meters
vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);

Задайте три центра окружностей и радиус инфляции, которые будут использоваться для проверки столкновения. Поместите один центр в середине транспортного средства. Смещите два других центра на равную величину на любом конце транспортного средства.

distFromSide = 0.175;
centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide];
inflationRadius = 1.2;

Создайте и отобразите строение проверки столкновения.

ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ...
    'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius);

figure
plot(ccConfig)

В этом строении углы транспортного средства не заключаются в окружности. Чтобы полностью окружить транспортное средство, увеличьте радиус инфляции. Отображение обновлённого строения.

ccConfig.InflationRadius = 1.3;
plot(ccConfig)

Используйте это строение проверки столкновения, чтобы создать косметику размером 10 на 20 метров.

costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);