Строение проверки столкновения для косметики, основанная на инфляции
inflationCollisionChecker
функция создает InflationCollisionChecker
объект, который содержит строение проверки столкновения косметической карты транспортного средства. Косметика транспортного средства с этим строением раздувает размер препятствий в транспортное средство среде. Эта инфляция основана на указанной InflationCollisionChecker
такие свойства, как размерности транспортного средства и радиус окружностей, необходимых для окружности транспортного средства. Для получения дополнительной информации см. «Алгоритмы». Алгоритмы планирования пути, такие как pathPlannerRRT
, используйте это строение проверки столкновения с помощью карты costmap, чтобы избежать раздувания препятствий и планировать пути без столкновения через окружение.
Используйте InflationCollisionChecker
объект, чтобы задать CollisionChecker
свойство вашего vehicleCostmap
объект. Это строение проверки столкновения влияет на возврат значения checkFree
и checkOccupied
функции, используемые vehicleCostmap
. Эти значения указывают, является ли положение транспортного средства свободным или занятым.
ccConfig = inflationCollisionChecker
создает InflationCollisionChecker
объект, ccConfig
, который содержит строение проверки столкновения косметической карты транспортного средства. Этот объект использует один круг, чтобы окружить транспортное средство. Размерности транспортного средства соответствуют значениям по умолчанию vehicleDimensions
объект.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims)
определяет размерности транспортного средства, где vehicleDims
является vehicleDimensions
объект. The vehicleDims
вход устанавливает VehicleDimensions
свойство ccConfig
.
ccConfig = inflationCollisionChecker(
также определяет количество кругов, используемых для ограждения транспортного средства. The vehicleDims
,numCircles
)numCircles
вход устанавливает NumCircles
свойство ccConfig
.
ccConfig = inflationCollisionChecker(___,
устанавливает Name,Value
)CenterPlacements
и InflationRadius
свойства с использованием пар "имя-значение" и входов от любого из предыдущих синтаксисов. Заключайте каждое имя свойства в кавычки.
inflationCollisionChecker('CenterPlacements',[0.2 0.5 0.8],'InflationRadius',1.2)
plot | Построение строения столкновения |
Чтобы визуально проверить, что круги полностью окружают транспортное средство, используйте plot
функция. Если круги не полностью окружают транспортное средство, некоторые свободные положения возвращаются checkFree
(или незанятые положения, возвращенные checkOccupied
) может на самом деле столкнуться.
The InflationRadius
свойство InflationCollisionChecker
определяет величину в мировых единицах измерения, на которую надувать препятствия. По умолчанию InflationRadius
равен радиусу наименьшего набора перекрывающихся кругов, необходимого для полного окружения транспортного средства, как определяется следующими свойствами:
NumCircles
- Количество окружностей, используемых для ограждения транспортного средства
CenterPlacements
- Размещение центров окружностей вдоль продольной оси транспортного средства
VehicleDimensions
- Размерности транспортного средства
Для получения дополнительной информации о том, как это строение проверки столкновения задаёт раздутые области в косметике, смотрите раздел «Алгоритмы» vehicleCostmap
.
[1] Циглер, Дж., и К. Стиллер. «Быстрая проверка столкновения для интеллектуального планирования движения транспортного средства». IEEE Intelligent Vehicle Symposium. 21 - 24 июня 2010 года.