Exponenta Banner

constturn

Модель движения с постоянной скоростью поворота

Свернуть все на странице

Синтаксис

updatedstate = constturn(state)
updatedstate = constturn(state,dt)
updatedstate = constturn(state,w,dt)

Описание

пример

updatedstate = constturn(state) возвращает обновленное состояние, updatedstate, полученный из предыдущего состояния, stateпосле одной секунды шага для движения, смоделированного как постоянная скорость поворота. Постоянная скорость поворота означает, что движение в плоскости x - y следует постоянной скорости вращения и движение в вертикальных направлениях z следует модели постоянной скорости.

пример

updatedstate = constturn(state,dt) также задает временной шаг, dt.

updatedstate = constturn(state,w,dt) также задает шум, w.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Задайте начальное состояние для 2-D постоянного поворотного движения. Темп поворота составляет 12 степени в секунду. Обновите состояние на одну секунду позже.

state = [500,0,0,100,12].';
state = constturn(state)
state = 5×1

  489.5662
  -20.7912
   99.2705
   97.8148
   12.0000
Открыть Live Script

Задайте начальное состояние для 2-D постоянного поворотного движения. Темп поворота составляет 12 степени в секунду. Обновите состояние на 0,1 секунды позже.

state = [500,0,0,100,12].';
state = constturn(state,0.1)
state = 5×1

  499.8953
   -2.0942
    9.9993
   99.9781
   12.0000

Входные параметры

свернуть все

Вектор состояния для постоянной модели движения со скоростью поворота в двух или трёх пространственных размерностях, заданный как действительный вектор или матрица.

  • Когда вектор задается как вектор с 5 элементами, вектор состояния описывает 2-D движение в плоскости x-y. Вектор состояния можно задать как строка или вектор-столбец. Компоненты вектора состояний [x;vx;y;vy;omega] где x представляет x -cordinate и vx представляет скорость в x -направлении. y представляет y -cordinate и vy представляет скорость в y -направлении. omega представляет скорость поворота.

    Когда задан как 5-бай- N матрица, каждый столбец представляет другой вектор состояния, N представляет количество состояний.

  • Когда вектор задается как вектор с 7 элементами, вектор состояния описывает 3-D движение. Вектор состояния можно задать как строка или вектор-столбец. Компоненты вектора состояний [x;vx;y;vy;omega;z;vz] где x представляет x -cordinate и vx представляет скорость в x -направлении. y представляет y -cordinate и vy представляет скорость в y -направлении. omega представляет скорость поворота. z представляет z -cordinate и vz представляет скорость в z -направлении.

    Когда задан как 7-бай- N матрица, каждый столбец представляет другой вектор состояния. N представляет количество состояний.

Координаты положения указаны в метрах. Координаты скорости указаны в метрах/секунду. Скорость поворота составляет в градусах/секунду.

Пример: [5;0.1;4;-0.2;0.01]

Типы данных: double

Временной шаг интервала фильтра, заданный как положительная скалярная величина. Временные модули указаны в секундах.

Пример: 0.5

Типы данных: single | double

Шум состояния, заданный как скаляр или вещественная (D + 1) -length -by - N матрица. D - количество размерностей движения, а N - количество векторов состояния. Компонентами являются все столбцы [ax;ay;alpha] для 2-D движения или [ax;ay;alpha;az] для 3-D движения. ax, ay, и az являются значениями линейного шума ускорения в x -, y - и z - осях, соответственно, и alpha - значение шума углового ускорения. Если задано в виде скаляра, значение расширяется до (D + 1) -by- N матрицы.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Обновленный вектор состояния, возвращенный как действительный вектор или вещественная матрица с таким же количеством элементов и размерностей, как вход вектор состояния.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2017a

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка