Вычислите команду угла поворота для следования пути с помощью метода Стэнли
вычисляет команду угла поворота, в степени, которая регулирует текущее положение транспортного средства так, чтобы оно совпадало с ссылкой положением, учитывая текущую скорость транспортного средства. По умолчанию функция принимает, что транспортное средство находится в движении вперед.steerCmd
= lateralControllerStanley(refPose
,currPose
,currVelocity
)
Контроллер вычисляет команду угла рулевого управления с помощью метода Стэнли [1], закон управления которого основан на кинематической модели велосипеда. Используйте этот контроллер для следования пути в низкоскоростных окружениях, где инерционные эффекты минимальны.
задает опции с использованием одной или нескольких пар "имя-значение". Для примера, steerCmd
= lateralControllerStanley(refPose
,currPose
,currVelocity
,Name,Value
)lateralControllerStanley(refPose,currPose,currVelocity,'Direction',-1)
вычисляет команду угла поворота для транспортного средства в обратном движении.
Чтобы вычислить команду угла поворота, контроллер минимизирует ошибку положения и ошибку угла текущего положения относительно положения ссылки. Направление движения транспортного средства определяет эти значения ошибки.
Когда транспортное средство находится в движении вперед ('Direction'
Пара "имя-значение" 1
):
Значение position error является боковым расстоянием от центра передней оси до контрольной точки на пути.
Это angle error угол переднего колеса относительно ссылку пути.
Когда транспортное средство находится в обратном движении ('Direction'
Пара "имя-значение" -1
):
Значение position error является боковым расстоянием от центра задней оси до контрольной точки на пути.
Это angle error угол заднего колеса относительно ссылку пути.
Для получения дополнительной информации о том, как контроллер минимизирует эти ошибки, смотрите [1].
[1] Гофман, Габриэль М., Клэр Дж. Томлин, Майкл Монтемерло и Себастьян Трун. Autonomobile Automobile Trajectory Tracking for Off-Road Driving: Проектирование контроллера, Experimental Validation and Racing (неопр.) (недоступная ссылка). Американская контрольная конференция. 2007, стр 2296–2301. doi:10.1109/ACC.2007.4282788